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原文传递自主移动装置

专利名称：	自主移动装置
摘要：	一种自主移动装置，包含丝杆滑台、图像传感器、机械杆及处理器。所述丝杆滑台设置于所述自主移动装置的立柱的第一面，所述第一面的法方向是第一方向；所述图像传感器位于所述自主移动装置的所述立柱的第二面，所述第二面的法方向是垂直于所述第一方向的第二方向，其中所述图像传感器用于撷取目标物体的影像；所述机械杆连结所述丝杆滑台；所述处理器用于自所述图像传感器接收所述影像来判断所述目标物体的位置，还用于依据所述目标物体的位置来控制所述丝杆滑台，使得所述机械杆于所述立柱沿第三方向上移动，且控制所述机械杆朝所述第二方向移动来碰触所述目标物体，其中所述第三方向垂直于所述第一方向。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	灵动科技(北京)有限公司
发明人：	齐欧;杨立业
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-03T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201910268005.5
公开号：	CN109969292A
代理机构：	北京律盟知识产权代理有限责任公司
代理人：	林彦
分类号：	B62D63/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D63
申请人地址：	100086 北京市海淀区知春路68号院领航科技大厦16层
主权项：	1.一种自主移动装置，其特征在于，包括: 丝杆滑台，设置于所述自主移动装置的立柱的第一面，所述第一面的法方向是第一方向；图像传感器，位于所述自主移动装置的所述立柱的第二面，所述第二面的法方向是垂直于所述第一方向的第二方向，其中所述图像传感器用于撷取目标物体的影像；机械杆，连结所述丝杆滑台；及处理器，用于自所述图像传感器接收所述影像来判断所述目标物体的位置，还用于依据所述目标物体的位置来控制所述丝杆滑台，使得所述机械杆于所述立柱沿第三方向移动，且控制所述机械杆朝所述第二方向移动来碰触所述目标物体，其中所述第三方向垂直于所述第一方向。 2.如权利要求1的自主移动装置，其特征在于，所述图像传感器固定于所述立柱来撷取所述目标物体的所述影像。 3.如权利要求1的自主移动装置，其特征在于，所述第二方向垂直于所述所述第三方向，且所述图像传感器连结所述丝杆滑台，所述处理器还用于控制所述丝杆滑台，使得所述图像传感器于所述立柱上沿所述第三方向移动来撷取所述目标物体的所述影像。 4.如权利要求1的自主移动装置，其特征在于，所述图像传感器包括彩色照相装置，所述彩色照相装置用于拍摄所述目标物体的图像。 5.如权利要求1的自主移动装置，其特征在于，所述图像传感器包括深度照相装置，所述深度照相装置用于判断所述目标物体与所述自主移动装置的距离。 6.如权利要求1的自主移动装置，其特征在于，所述机械杆包含舵机，其中所述处理器控制所述舵机来使得所述机械杆朝所述第二方向移动来碰触所述目标物体。 7.如权利要求1的自主移动装置，其特征在于，所述处理器依据所述影像建立所述目标物体的坐标，并依据所述自主移动装置位于电梯内的位置、所述图像传感器及所述机械杆之间的距离、及所述目标物体的坐标来控制所述机械杆朝所述第二方向移动来碰触所述目标物体。 8.如权利要求7的自主移动装置，其特征在于，当所述处理器判断所述机械杆碰触所述目标物体失败后，所述处理器控制所述自主移动装置朝所述第一方向或所述第二方向进行移动。 9.如权利要7的自主移动装置，其特征在于，当所述处理器判断所述机械杆碰触所述目标物体失败后，所述处理器控制所述丝杆滑台来使得所述机械杆于所述立柱沿所述第三方向上移动。 10.如权利要求1的自主移动装置，其特征在于，所述处理器还用于当所述自主移动装置进入电梯后，计算电梯开始移动的时间来判断所述自主移动装置所在楼层。 11.如权利要求10的自主移动装置，其特征在于，另包括: 惯性测量单元，用于当所述自主移动装置进入电梯后，量测所述电梯的向上加速度或向下加速度；其中所述处理器计算所述惯性测量单元开始量测到所述向上加速度或所述向下加速度直到所述电梯停止后的时间，来判断所述自主移动装置所在楼层。 12.如权利要求1的自主移动装置，其特征在于，另包括: 语音系统，其中当所述自主移动装置进入电梯后，所述处理器控制所述语音系统以语音警示所述自主移动装置即将移动或以语音指示所述自主移动装置要前往的楼层。 13.如权利要求1的自主移动装置，其特征在于，所述处理器还用于从远程处理器接收货物信息。 14.一种自主移动装置，其特征在于，包括: 丝杆滑台，设置于所述自主移动装置的立柱的第一面，所述第一面的法方向是第一方向；图像传感器，位于所述自主移动装置的所述立柱的第二面，所述第二面的法方向是垂直于所述第一方向的第二方向，其中所述图像传感器用于撷取目标物体的影像；第一机械杆及第二机械杆，连结所述丝杆滑台；及处理器，用于自所述图像传感器接收所述影像来判断所述目标物体的位置，还用于依据所述目标物体的位置来控制所述丝杆滑台，使得所述第一机械杆及所述第二机械杆于所述立柱上沿第三方向移动，且依据所述目标物体的位置选择性地控制所述第一机械杆或所述第二机械杆朝所述第二方向移动来碰触所述目标物体，其中所述第三方向垂直于所述第一方向。
所属类别：	发明专利