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原文传递自主驾驶系统

专利名称：	自主驾驶系统
摘要：	自主驾驶系统，包括：行驶计划单元，其被配置成基于目标路线生成在预定坐标系下的目标路径和指定在该目标路径上的控制点处的通过时间的速度计划，以及当在由自主驾驶控制执行以使车辆根据速度计划沿着目标路径行驶的自主驾驶期间执行操作干预时，基于车辆的实际速度来重建速度计划，所述操作干预改变作用在车辆上的制动力；以及行驶控制单元，其被配置成执行自主驾驶控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	丰田自动车株式会社
发明人：	井上豪;横田尚大;渡边义德;田中敬朗
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201811123098.4
公开号：	CN109808692A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	唐京桥;姜婷
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本爱知县丰田市
主权项：	1.一种自主驾驶系统，其特征在于包括：行驶计划单元，其被配置成：基于目标路线生成在预定坐标系下的目标路径和指定在所述目标路径上的控制点处的通过时间的速度计划，以及当在自主驾驶期间执行操作干预时，基于车辆的实际速度来重建所述速度计划，所述自主驾驶由自主驾驶控制执行以使所述车辆根据所述速度计划沿着所述目标路径行驶，所述操作干预改变作用在所述车辆上的制动力；以及行驶控制单元，其被配置成执行所述自主驾驶控制。 2.根据权利要求1所述的自主驾驶系统，其特征在于，所述行驶计划单元被配置成：当执行所述操作干预时，基于所述车辆的实际速度和实际加速度来重建所述速度计划。 3.根据权利要求2所述的自主驾驶系统，其特征在于，所述行驶计划单元被配置成：当执行所述操作干预时，通过将由所述速度计划确定的计划速度与所述实际速度相匹配并且通过将由所述速度计划确定的计划加速度与所述实际加速度相匹配来重建所述速度计划。 4.根据权利要求1所述的自主驾驶系统，其特征在于，所述行驶计划单元被配置成：当所述操作干预正在被执行时，将由所述速度计划确定的计划速度与所述实际速度相匹配，以及当所述操作干预被终止时，重建所述速度计划，使得所述计划速度从所述操作干预被终止时的实际速度逐渐增加。 5.根据权利要求1所述的自主驾驶系统，其特征在于，所述行驶计划单元被配置成：当所述操作干预为ABS的操作时，基于由所述自主驾驶控制确定的目标加速度和所述车辆的实际速度来重建所述速度计划。 6.根据权利要求5所述的自主驾驶系统，其特征在于，所述行驶计划单元被配置成：当所述操作干预是所述ABS的操作时，通过将由所述速度计划确定的计划加速度与由所述自主驾驶控制确定的目标加速度相匹配并且通过将由所述速度计划确定的计划速度与所述实际速度相匹配来重建所述速度计划。
所属类别：	发明专利