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原文传递准备自主驾驶车辆用于转弯

专利名称：	准备自主驾驶车辆用于转弯
摘要：	技术涉及在车辆100从当前车道410转弯前操纵该车辆。在该示例中，路线包括从所识别的车道转弯。还识别车道的在转弯之前的具有至少预定尺寸的车道宽度的区域270。识别车道内对象的传感器数据从车辆的感知系统172接收。包括对象相对于车辆的位置的对象特征，从传感器数据识别。然后使用所识别的特征操纵车辆在转弯之前通过该区域。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	伟摩有限责任公司
发明人：	B.查罗;N.费尔菲尔德
专利状态：	有效
申请日期：	2018-03-06T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-29T00:00:00+0800
申请号：	CN201880017004.7
公开号：	CN110392652A
代理机构：	北京市柳沈律师事务所
代理人：	王冉
分类号：	B62D15/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D15
申请人地址：	美国加利福尼亚州
主权项：	1.一种在车辆从道路的车道转弯之前操纵车辆的方法，所述方法包括：由一个或多个处理器识别包括从所述车道进行转弯的路线；由一个或多个处理器识别所述车道的在进行转弯之前具有至少预定尺寸的车道宽度的区域；由一个或多个处理器从感知系统接收识别所述车道内的对象的传感器数据；由一个或多个处理器从所述传感器数据识别所述对象的特征，所述特征包括所述对象相对于所述车辆的位置；以及由一个或多个处理器使用所识别的特征操纵车辆在进行转弯之前通过所述区域。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定尺寸具有足够的距离以使所述对象和所述车辆适于并排。 3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器数据还识别所述区域内的路缘和车道线之间的距离，并且其中，基于所述传感器数据识别所述区域。 4.根据权利要求1所述的方法，其中，操纵车辆通过所述区域包括使用对应于所述区域的预先存储的地图信息，所述地图信息包括识别所述车道宽度的信息，并且其中，基于所述地图信息识别所述区域。 5.根据权利要求1所述的方法，还包括，当所述对象的相对位置在所述车辆前面使得所述对象比所述车辆更靠近转弯时，确定所述对象是否可能进行转弯，并且其中，还基于所述确定操纵车辆。 6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述确定还基于所述传感器数据是否指示所述对象的转向信号被激活。 7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述确定还基于所述对象是否在第二对象后面停止，使得所述对象和所述第二对象看起来是堆叠的并且可能以相同的方式进行转弯或不转弯。 8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述确定还基于所述对象是否进一步偏向所述区域的一个边界或所述区域的另一边界。 9.根据权利要求1所述的方法，还包括，当所述对象的相对位置在所述车辆后面使得所述车辆比所述对象更靠近转弯时，确定所述对象是否试图经过所述车辆并进行转弯，并且其中，还基于所述确定操纵车辆。 10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述确定还基于所述对象的相对位置，以及在所述对象比所述车辆在横向方向上距所述转弯更远的情况下，操纵所述车辆包括在距所述转弯预定距离处朝向所述转弯移动车辆。 11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述确定还基于所述对象的相对位置，以及在所述对象比所述车辆在横向方向上距所述转弯更近的情况下，操纵车辆包括允许所述对象在所述车道内经过所述车辆，并随后朝向所述转弯移动车辆。 12.一种在车辆从道路的车道转弯之前操纵车辆的系统，所述系统包括：一个或多个处理器，其配置为：识别包括从所述车道进行转弯的路线；识别所述车道的在进行转弯之前具有至少预定尺寸的车道宽度的区域；从感知系统接收识别所述车道内的对象的传感器数据；从所述传感器数据识别所述对象的特征，所述特征包括所述对象相对于所述车辆的位置；以及使用所识别的特征操纵所述车辆在进行所述转弯之前通过所述区域。 13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述预定尺寸具有足够的距离以使所述对象和所述车辆适于并排。 14.根据权利要求12所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还配置为，当所述对象的相对位置在所述车辆前面使得所述对象比所述车辆更靠近转弯时，确定所述对象是否可能进行转弯，并且其中，还基于所述确定操纵车辆。 15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还配置为：还基于所述对象是否在第二对象后面停止使得所述对象和所述第二对象看起来是堆叠的并且可能以相同的方式进行转弯或不转弯来进行所述确定。 16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还配置为：还基于所述对象是否进一步偏向所述区域的一个边界或所述区域的另一边界来进行所述确定。 17.根据权利要求12所述的系统，其中所述一个或多个处理器还配置为：当所述对象的相对位置在所述车辆后面使得所述车辆比所述对象更靠近转弯时，确定所述对象是否试图经过所述车辆并进行所述转弯，并且其中，还基于所述确定操纵车辆。 18.根据权利要求17所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还配置为还基于所述对象的相对位置进行所述确定，以及在所述对象比所述车辆在横向方向上距转弯更远的情况下，操纵车辆包括在距所述转弯预定距离处朝向所述转弯移动所述车辆。 19.根据权利要求17所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还配置为还基于所述对象的相对位置进行所述确定，以及在所述对象比所述车辆在横向方向上距转弯更近的情况下，操纵车辆包括允许对象在车道内经过车辆，并随后朝向所述转弯移动车辆。 20.根据权利要求12所述的系统，其还包括所述车辆。
所属类别：	发明专利