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原文传递垛叠式避障双向起重机

专利名称：	垛叠式避障双向起重机
摘要：	本实用新型一种垛叠式避障双向起重机，涉及起重机的一种新型起重方案，适用于在工作环境和工作条件较为复杂的情况下，对重物进行高效起升、避障搬运。主要通过运动、起升、夹持三部分系统的设计实现了起重机高效率，灵活起升的功能。依托麦克纳姆轮和四轮驱动实现整车的移动，车头车尾设置的两套起升系统，使效率翻倍。采用滑块丝杠机构实现了起升动作，在工作时可以实现自锁。运用齿轮齿条机构实现手抓的张开与闭合，完成货物的抓取动作。手抓在纵向上实现了一定的扩展，在末端设置了一定的收束，保证了夹持的稳定性与安全性。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	同济大学
发明人：	李万莉;汪晏然;王保健;曾含含;王文佳
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201821499891.X
公开号：	CN209065362U
代理机构：	上海科律专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	叶凤
分类号：	B66F9/18(2006.01);B;B66;B66F;B66F9
申请人地址：	200092 上海市杨浦区四平路1239号
主权项：	1.一种垛叠式避障双向起重机，其特征在于，包括底板(16)、行走系统、起升系统和抓取系统；底板下方设有底板支撑(6)；所述行走系统包括两组麦克纳姆轮(8)、行星减速电机(9)、电机座(4)和车桥(10)；所述车桥(10)通过底板支撑(6)与底板(16)连接，电机座(4)固定在车桥(10)上；两组麦格纳姆轮(8)分别设在底板(16)两侧，每个麦克纳姆轮(8)是由一个行星减速电机(9)驱动为其提供行走输出；所述行星减速电机(9)固定于电机座(4)；所述麦克纳姆轮(8)与行星减速电机(9)的输出轴同轴安装；所述起升系统有两个，对称安装在底板(16)上方，其包括支撑组件、起升驱动电机(2)、丝杠滑块机构；所述丝杠滑块机构包括丝杠(1)、滑块(7)；所述支撑组件包括步进电机支架(3)、导轨(5)、起升支架(17)；导轨(5)与底板(16)相连接并由起升支架(17)支撑；所述步进电机支架(3)安装在导轨(5)上；所述起升驱动电机(2)固定在步进电机支架(3)上；所述丝杠(1)竖向安装在步进电机支架(3)上，其端部与起升驱动电机(2)的输出轴同轴安装，使起升驱动电机(2)能够带动丝杠(1)旋转，进而带动滑块(7)升降；所述抓取系统有两个，分别设置在起重机的车头和车尾，其整体安装在滑块(7)上从而依靠滑块(7)的升降带动抓取系统的升降；所述抓取系统包括抓取驱动舵机(15)、齿轮齿条机构和手抓(14)；齿轮齿条机构包括齿轮(11)和齿条；所述齿条包括上齿条(13)和下齿条(12)，两个齿条上下平行设置；所述齿轮(11)设置在上齿条(13)和下齿条(12)之间，并与上下两个齿条啮合；齿轮(11)与抓取驱动舵机(15)的电机同轴安装，由抓取驱动舵机的正反转带动齿轮的正反转，从而实现两个齿条相对运动或反向运动；所述手抓(14)有两个抓片，分别位于齿轮(11)的两侧，且两个抓片分别固定在两个齿条的端部，其随齿条相对运动或反向运动实现相互靠拢或分离以实现夹取功能。 2.根据权利要求1所述的垛叠式避障双向起重机，其特征在于，所述手抓(14)设置了三个高度的抓持，每个端部的抓持有向内的收束。 3.根据权利要求1所述的垛叠式避障双向起重机，其特征在于，还包括导轨滑块(18)，设置在齿条的一侧，手抓(14)上设有与导轨滑块配合的滑槽，通过导轨滑块为手抓(14)运动提供导向。
所属类别：	实用新型