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原文传递一种车辆避障换道时机的确定方法及避障换道的控制方法

专利名称：	一种车辆避障换道时机的确定方法及避障换道的控制方法
摘要：	本发明涉及智能汽车自动控制领域，特别是一种车辆避障换道时机的确定方法及避障换道的控制方法，该换道时机的确定方法为通过获取车辆周围障碍物信息和路况信息，判断车辆周围障碍物与车辆之间是否设定条件，当满足设定条件时判定车辆可以进行避障换道，同时，根据起始点坐标、目标点坐标和道路航向角进行曲线拟合，得到从起始点坐标到目标点坐标的路径，该路径即为换道路径；通过车辆智能环境感知能力，保证车辆安全行驶的同时智能的规划避障换道路径，解决了智能汽车自动驾驶中自动避障或换道控制策略不合理的问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河南;41
申请人：	郑州宇通客车股份有限公司
发明人：	吴光耀;苏常军;杨学青;刘振楠;王辉
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201711460191.X
公开号：	CN109987092A
代理机构：	郑州睿信知识产权代理有限公司
代理人：	吴敏
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	450016 河南省郑州市十八里河宇通工业园区
主权项：	1.一种车辆避障换道时机的确定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 1)检测车辆前方是否有障碍物，若有，判断车辆前方障碍物的距离和速度是否满足第一设定条件，若满足，检测车辆右侧或左侧车道障碍物信息； 2)判断车辆前方障碍物与其右侧或左侧障碍物的横向距离是否大于设定距离； 3)若大于，则判断车辆右侧或左侧至少一个车道宽度范围内是否有障碍物； 4)若没有障碍物，则判断车辆右侧后方或左侧后方障碍物的距离和速度是否满足第二设定条件，若满足，则向右侧或左侧换道。 2.根据权利要求1所述的车辆避障换道时机的确定方法，其特征在于，所述第一设定条件为：车辆前方障碍物的速度小于本车辆车速的1/2，且前方障碍物与本车辆的距离大于等于两个本车车身。 3.根据权利要求1或2所述的车辆避障换道时机的确定方法，其特征在于，所述第二设定条件为：车辆右侧后方或左侧后方障碍物与本车后端的距离不小于1个本车车身且速度小于本车车速；或车辆右侧后方或左侧后方障碍物速度大于本车车速，且与本车后端的距离大于2个本车车身。 4.根据权利要求3所述的车辆避障换道时机的确定方法，其特征在于，所述设定距离为1个车道宽度。 5.一种车辆避障换道的控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 1)检测车辆前方是否有障碍物，若有，判断车辆前方障碍物的距离和速度是否满足第一设定条件，若满足，检测车辆右侧或左侧车道障碍物信息； 2)判断车辆前方障碍物与右侧或左侧障碍物的横向距离是否大于设定距离； 3)若大于，则判断车辆右侧或左侧至少一个车道宽度范围内是否有障碍物； 4)若没有障碍物，则判断车辆右侧后方或左侧后方障碍物的距离和速度是否满足第二设定条件，若满足，则向右侧或左侧换道； 5)当车辆向左侧或右侧换道时，确定换道的起始点坐标、目标点坐标和道路航向角； 6)根据起始点坐标、目标点坐标和道路航向角进行曲线拟合，得到从起始点坐标到目标点坐标的路径，该路径即为换道路径。 6.根据权利要求5所述的车辆避障换道的控制方法，其特征在于，所述第一设定条件为：车辆前方障碍物的速度小于本车辆车速的1/2，且前方障碍物与本车辆的距离大于等于两个本车车身。 7.根据权利要求5或6所述的车辆避障换道的控制方法，其特征在于，所述第二设定条件为：车辆右侧后方或左侧后方障碍物与本车后端的距离不小于1个本车车身且速度小于本车车速；或车辆右侧后方或左侧后方障碍物速度大于本车车速，且与本车后端的距离大于2个本车车身。 8.根据权利要求7所述的车辆避障换道的控制方法，其特征在于，所述设定距离为1个车道宽度。 9.根据权利要求5、6或8所述的车辆避障换道的控制方法，其特征在于，所述曲线拟合的方法为B样条法。 10.根据权利要求9所述的车辆避障换道的控制方法，其特征在于，所述B样条法为三次B样条曲线法。
所属类别：	发明专利