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原文传递一种具有万向轮支撑的磁吸附水下爬行机器人的底盘结构

专利名称：	一种具有万向轮支撑的磁吸附水下爬行机器人的底盘结构
摘要：	本发明公开了一种具有万向轮支撑的磁吸附水下爬行机器人的底盘结构，包括主梁、左前驱动轮组、右前驱动轮组、万向轮；所述左前驱动轮组、右前驱动轮组、万向轮分别固定于所述主梁上，左前驱动轮组和右前驱动轮组分别布置在主梁前部的左右两侧，万向轮布置在主梁的末端下方，所述左前驱动轮组、右前驱动轮组和主梁构成一个T字外形。该底盘结构具有结构紧凑、转向灵活的特点，具有该底盘结构的爬壁机器人可以应用于大型钢结构、船体表面、石油平台等结构的清洗、检测等作业。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海海洋大学
发明人：	罗高生;姜哲;孙涛;王彪;王芳;胡帅瑞
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910287661.X
公开号：	CN109987165A
代理机构：	北京金智普华知识产权代理有限公司
代理人：	杨采良
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	200000 上海市浦东新区沪城环路999号
主权项：	1.一种具有万向轮支撑的磁吸附水下爬行机器人的底盘结构，包括主梁、左前驱动轮组、右前驱动轮组、万向轮，其特征在于：所述左前驱动轮组、右前驱动轮组、万向轮分别固定于所述主梁上，左前驱动轮组和右前驱动轮组分别布置在主梁前部的左右两侧，万向轮布置在主梁的末端下方，所述左前驱动轮组、右前驱动轮组和主梁构成一个T字外形。 2.根据权利要求1所述的一种具有万向轮支撑的磁吸附水下爬行机器人的底盘结构，其特征在于：所述左前驱动轮组和右前驱动轮组具有相同的结构，沿径向从内向外设置有制动器、直流无刷电机、减速器、中空状驱动箱、帽状轮毂、内导磁环、圆柱形永磁体轮、外导磁环、外导磁环压紧环、圆柱形耐磨轮；所述制动器、直流无刷电机、减速器沿轴向依次端面紧贴安装；所述直流无刷电机的输出轴伸出两侧端面，后端面的轴伸与制动器的输出轴用键连接，前端面的轴伸与减速器的输入轴用键连接；所述中空状驱动箱一侧孔内加工有法兰面，所述减速器输出侧安装在该法兰面上；中空状驱动箱外部加工有一外圆盘外沿，另一侧端面加工有端面法兰，在靠近端面法兰处沿平行于轴向的外端面上加工有用于安装充油接头的螺纹孔；所述帽状轮毂内孔内部沿轴向安装有两个滑动轴承，轮毂的帽顶端面的内侧沿轴线处加工有一带键槽的轴孔，轮毂的帽顶端面的外侧加工有法兰孔；轮毂的帽顶内侧端面处安装有一个止推轴承，帽状轮毂另外一侧的帽沿端面上加工有法兰孔；所述中空状驱动箱的外圆柱面与所述帽状轮毂内部沿轴向安装的两个滑动轴承配合，中空状驱动箱一侧端面与安装于帽状轮毂端面上的止推轴承配合，中空状驱动箱的外圆盘一侧安装有一个止推轴承，轴承的另外一侧与用第一螺栓紧固在帽状轮毂端面法兰面上的轮毂端盖紧贴；所述帽状轮毂的圆柱形轴上沿轴向由帽状轮毂的帽沿处依次套有内导磁环、圆柱形永磁体轮、外导磁环和外导磁环压紧环，它们的端面依次两两贴合；外导磁环压紧环上加工有法兰孔，用第一螺栓穿过法兰孔与帽状轮毂的帽顶端面外侧的法兰孔紧固；所述圆柱形耐磨轮内孔套在内导磁环、圆柱形永磁体轮、外导磁环的外圆柱面上，圆柱形耐磨轮的两侧端面分别与内导磁环和外导磁环端面紧贴。 3.根据权利要求2所述的一种具有万向轮支撑的磁吸附水下爬行机器人的底盘结构，其特征在于：还包括中空状连接紧固件，所述中空状连接紧固件上沿轴向加工有左、右两个法兰面，所述左、右两个法兰面分别与左前驱动轮组和右前驱动轮组的端面法兰相连，中空状连接紧固件内的中空孔将左前驱动轮组和右前驱动轮组的空腔连通。 4.根据权利要求2所述的一种具有万向轮支撑的磁吸附水下爬行机器人的底盘结构，其特征在于：所述圆柱形耐磨轮由薄圆环的耐磨材料加工而成。 5.根据权利要求2所述的一种具有万向轮支撑的磁吸附水下爬行机器人的底盘结构，其特征在于：所述中空状驱动箱外端面上与充油螺纹孔面垂直处加工有4个螺纹孔。 6.根据权利要求5所述的一种具有万向轮支撑的磁吸附水下爬行机器人的底盘结构，其特征在于：所述主梁为一T字外形结构，T字的上T端面上加工有2组各4个螺栓孔，分布于主梁端面的两侧，第三螺栓穿过该螺栓孔和左前驱动轮组的中空状驱动箱和右前驱动轮组的中空状驱动箱上的4个螺纹孔，将主梁与左前驱动轮组的中空状驱动箱和右前驱动轮组的中空状驱动箱紧固成一体；所述主梁另外一侧靠近端面处加工有垂直于T字形平面的通孔，通孔的上下两个面上安装有滑动轴承，用于安装万向轮。 7.根据权利要求1所述的一种具有万向轮支撑的磁吸附水下爬行机器人的底盘结构，其特征在于：所述万向轮包括Y形叉轴、后轮组、销轴、第一轴承及挡圈；所述Y形叉轴的两叉柄上加工有孔，孔上安装有第一轴承，销轴穿过该孔和后轮组的耐磨环孔，通过安装在销轴的两端上的挡圈将Y形叉轴、后轮组、销轴固定在一起；Y形叉轴另一侧为与两叉柄孔垂直的圆柱轴，圆柱轴端面沿轴线处加工有螺纹孔。 8.根据权利要求7所述的一种具有万向轮支撑的磁吸附水下爬行机器人的底盘结构，其特征在于：所述万向轮的Y形叉轴的圆柱轴穿过主梁端面的两轴承孔，第二螺栓穿过圆柱轴内的通孔紧固在Y形叉轴的圆柱轴螺纹孔上，万向轮与主梁固定在一起，二者之间设有第二轴承，万向轮相对于主梁转动。 9.根据权利要求7所述的一种具有万向轮支撑的磁吸附水下爬行机器人的底盘结构，其特征在于：所述后轮组主要由耐磨环、右导磁环、小圆柱形永磁体轮、左导磁环、薄端面紧固螺母以及小圆柱形耐磨轮组成；所述耐磨环为具有内孔的T形轴，轴端端面处加工有外螺纹，沿耐磨环的轴向由右向左依次将右导磁环、小圆柱形永磁体轮、左导磁环用薄端面紧固螺母固定在耐磨环轴上，它们端面两两依次紧贴。 10.根据权利要求1至9中任一项所述的一种具有万向轮支撑的磁吸附水下爬行机器人的底盘结构，其特征在于：所述左前驱动轮组和右前驱动轮组上设有充油孔，充油孔连通左前驱动轮组和右前驱动轮组的空腔，用于充油并保持底盘内外压力的平衡。
所属类别：	发明专利