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原文传递一种多自由度的越障爬杆装置

专利名称：	一种多自由度的越障爬杆装置
摘要：	本实用新型公开了一种多自由度的越障爬杆装置，包括爬杆躯干和上下间隔设置的两个抱箍机构，所述爬杆躯干包括自下而上依次连接的第一摆动机构、第一转向器、第一扭动机构、伸缩器、第二扭动机构、第二转向器、以及第二摆动机构，所述抱箍机构包括用于合抱杆身的两个抱箍半体，其中，各所述抱箍半体包括抱箍臂架、内抱爪、外抱爪、以及外抱爪伸缩器，其中，各所述抱箍半体由抱箍伺服电机控制其打开角度，其中，所述抱箍机构的两个抱箍半体连接至抱箍俯仰机构的中心转子上，能够同步俯仰运动。在本实用新型中，爬杆躯干能够扭转，并且抱箍机构能够俯仰调整抱杆角度，二者相互配合，不仅能够越障、而且还可以适应弯杆、枝丫杆等复杂爬杆工况。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	国家电网有限公司
发明人：	吴少雷;冯玉;邱欣杰;王刘芳;凌松;赵成;史亮
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201821657320.4
公开号：	CN209096865U
代理机构：	合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	叶洋军
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	100033 北京市西城区西长安街86号
主权项：	1.一种多自由度的越障爬杆装置，包括爬杆躯干(10)和上下间隔设置的两个抱箍机构(21、22)，所述爬杆躯干(10)包括自下而上依次连接的第一摆动机构(11)、第一转向器(12)、第一扭动机构(13)、伸缩器(14)、第二扭动机构(15)、第二转向器(16)、以及第二摆动机构(17)，所述抱箍机构(21)包括用于合抱杆身的两个抱箍半体(21a、21b)，其中，各所述抱箍半体包括抱箍臂架(211)、内抱爪(212)、外抱爪(213)、以及外抱爪伸缩器(214)，其中，各所述抱箍半体由抱箍伺服电机(125)控制其打开角度，其中，所述抱箍机构的两个抱箍半体连接至抱箍俯仰机构(11、17)的中心转子上，能够同步俯仰运动。 2.根据权利要求1所述的多自由度的越障爬杆装置，其特征在于，还包括夹持机械臂(31)，用于夹持电力工具，所述夹持机械臂连接至第一摆动机构(11)或第二摆动机构(17)上。 3.根据权利要求1所述的多自由度的越障爬杆装置，其特征在于，所述第一摆动机构(11)、第一转向器(12)、第一扭动机构(13)、第二扭动机构(15)、第二转向器(16)、以及第二摆动机构(17)均包括呈扁平块状的定子壳体和中心转子。 4.根据权利要求3所述的多自由度的越障爬杆装置，其特征在于，所述中心转子由设置在所述定子壳体上的伺服电机驱动。 5.根据权利要求3所述的多自由度的越障爬杆装置，其特征在于，所述第一转向器(12)和第二转向器(16)均呈水平置放姿态，所述第一摆动机构(11)、第一扭动机构(13)、第二扭动机构(15)和第二摆动机构(17)均呈竖直放置姿态。
所属类别：	实用新型