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原文传递变电站巡检机器人室内外自动传送系统及控制方法

专利名称：	变电站巡检机器人室内外自动传送系统及控制方法
摘要：	本公开提供了一种变电站巡检机器人室内外自动传送系统及控制方法，利用包括升降系统、控制系统和通信系统，升降系统包括轨道、容纳箱体和机器人检测传感器，所述容纳箱体设置于轨道上，可搭载机器人进行升降运动；机器人检测传感器检测是否有机器人通过容纳箱体上设置的自动门，所述容纳箱体内设置有固定机器人的锁止机构；通信系统，被配置为提供机器人、升降系统和控制系统之间的通讯通道；控制系统，被配置为控制升降系统的升降运动，接收并根据检测结果控制所述自动门和锁止机构的动作，保证机器人能够进行任意位置的升降并进入所述位置对应的室内，保证机器人能够进行任意位置的升降并进入相应的室内。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	山东鲁能智能技术有限公司
发明人：	栾贻青;傅孟潮;孙虎;李建祥;赵金龙;郭锐;王海鹏;孙杨;任志刚;李欣睿;周大洲;黄锐;吕俊涛;许玮;慕世友
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910198448.1
公开号：	CN110002373A
代理机构：	济南诚智商标专利事务所有限公司
代理人：	郑宪常
分类号：	B66F11/00(2006.01);B;B66;B66F;B66F11
申请人地址：	250101 山东省济南市高新区新泺大街2008号银荷大厦B座
主权项：	1.一种变电站巡检机器人室内外自动传送系统，其特征是：包括升降系统和通信系统，其中：所述升降系统包括轨道、容纳箱体和机器人检测传感器，所述容纳箱体具有容纳机器人的空间，所述容纳箱体设置于轨道上，可搭载机器人进行升降运动，所述容纳箱体内设置有固定机器人的锁止机构；所述升降系统根据控制系统发送的控制指令执行自动升降、开关自动门、或者将所述锁止机构锁止或释放的动作；所述机器人检测传感器检测是否有机器人通过容纳箱体上设置的自动门，并将检测结果发送给控制系统；所述通信系统，被配置为提供机器人、升降系统和控制系统之间的通讯通道。 2.如权利要求1所述的一种变电站巡检机器人室内外自动传送系统，其特征是：所述轨道设置于室外，沿楼层方向布设。 3.如权利要求1所述的一种变电站巡检机器人室内外自动传送系统，其特征是：所述自动门为可升降卷帘门，分别安装在箱体两侧，并具备自动锁止功能。 4.如权利要求1所述的一种变电站巡检机器人室内外自动传送系统，其特征是：所述容纳箱体上设置有手动操作模块，手动操作模块控制自动门的开关，防止机器人与升降系统通信失效，造成自动门无法打开或者合上。 5.如权利要求1所述的一种变电站巡检机器人室内外自动传送系统，其特征是：所述机器人检测传感器安装在自动门至少一侧，当机器人正在通过自动门时，自动门锁止，防止机器人被自动门意外损坏。 6.如权利要求1所述的一种变电站巡检机器人室内外自动传送系统，其特征是：所述锁止机构安装在箱体底部，用于当机器人完全进入箱体后锁定机器人，防止容纳箱体升降过程中，机器人意外移动。 7.如权利要求1所述的一种变电站巡检机器人室内外自动传送系统，其特征是：所述通信系统包括若干互相通信的通信模块，所述通讯模块至少安装在升降系统和机器人上。 8.一种变电站巡检机器人室内外自动传送系统，其特征是：包括如权利要求1至7任一所述的传送系统以及控制系统，所述控制系统用于根据所述机器人检测传感器发送的检测结果向所述升降系统发送控制指令，所述控制指令包括以下至少一种：控制所述容纳箱体自动升降的指令、控制所述开关门开关的指令、控制所述锁止机构的锁止或释放的指令。 9.一种变电站巡检机器人的实现方法，其特征是：包括以下步骤：到达容纳箱体的前方，并向容纳箱体发送已经到达位置的状态信息；根据控制系统下发的指令导航进入容纳箱体并停靠在容纳箱体内锁止机构所在位置；在朝向室内的自动门打开后，根据控制系统下发的指令驶出容纳箱体进入相应的设备室。 10.一种变电站巡检机器人，其特征是：包括本体、通讯模块、以及设置于本体上的激光扫描传感器、行走机构和编码器里程计；激光扫描传感器和编码器里程计确定机器人的位置；所述通讯模块用于接收控制系统下发的指令；行走机构根据机器人的位置以及所述指令运动，使机器人停靠在容纳箱体内锁止机构所在位置上、以及在朝向室内的自动门打开后驶出容纳箱体进入相应的设备室。 11.一种变电站巡检机器人室内外自动传送的控制方法，其特征是：包括以下步骤：接收机器人的位置信息，当机器人到达容纳箱体前时，控制容纳箱体打开自动门，并向机器人发送行驶的控制指令；接收机器人检测传感器的检测结果，根据其控制机器人前进，直到指定位置，控制自动门关闭并通过锁止机构锁定机器人；控制容纳箱体沿轨道升起，到达设备室位置后，控制锁止机构释放；控制朝向室内的自动门打开，并控制机器人行驶，离开容纳箱体并进入相应的设备室。 12.一种变电站巡检机器人室内外自动传送的控制系统，其特征在于，包括：接收模块，用于接收机器人的位置信息，以及接收机器人检测传感器的检测结果；控制模块，用于在机器人到达容纳箱体前时，控制容纳箱体的自动门打开；根据检测结果控制机器人行驶至指定位置，控制自动门关闭并通过容纳箱体的锁止机构锁定机器人；控制容纳箱体沿轨道升起，到达设备室位置后，控制锁止机构释放；控制朝向室内的自动门打开，并控制机器人行驶，离开容纳箱体并进入相应的设备室；发送模块，用于向机器人、容纳箱体发送控制指令。
所属类别：	发明专利