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一种变电站巡检机器人的移动底盘及移动方法
| 专利名称： | 一种变电站巡检机器人的移动底盘及移动方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种变电站巡检机器人的移动底盘及移动方法，该移动底盘包括底盘本体、转接机构、旋转机构、行进机构、支撑机构以及轮胎。方法为：巡检机器人控制模块通过无线装置接收来自远程上位机的指令，解析指令内容，获取移动指令和目标位置在内置导航系统中的坐标；将目标位置与当前位置进行比较，计算出需要移动的线速度和角速度；将线速度信息和角速度信息传递给运动控制模块，转换成左右电机的转速下发到驱动器，控制机器人移动；按照设定的周期重复采集姿态信息和位置信息，并且重复数据解算和输出控制，直到巡检机器人运动到目的地。本发明提高了巡检效率，并且具有更强的爬坡越障能力，能够适应更加恶劣的应用场景。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 江苏;32 |
| 申请人： | 南京理工大学 |
| 发明人： | 李胜;薛舒严;郭健;吴益飞;施佳伟;危海明;孙强;宋恺;黄迪 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811027806.4 |
| 公开号： | CN109353202A |
| 代理机构： | 南京理工大学专利中心 32203 |
| 代理人： | 薛云燕 |
| 分类号： | B60K1/02(2006.01)I;B;B60;B60K;B60K1 |
| 申请人地址： | 210094 江苏省南京市孝陵卫200号 |
| 主权项： | 1.一种变电站巡检机器人的移动底盘，其特征在于，包括底盘本体(1)、转接机构、旋转机构、行进机构、支撑机构以及轮胎(3)；所述底盘本体(1)为带固定孔的十字型金属板，顶部搭载有转接机构和旋转机构，底部固定有行进机构，轮胎(3)位于底盘本体(1)四个凹口处；所述转接机构包括转接板(5)、L板(7)、转台固定板(4)和加强筋(2)，用于将整个移动底盘形成一个整体；所述旋转机构包括旋转电机(16)和旋转平台(15)，用于提供巡检机器人原地转向所需要的力矩；所述行进机构包括运动电机(8)和减速器(6)，用于驱动机器人前进后退，从而实现全驱的功能；所述支撑机构包括第一底板支架连接杆(9)、第二底板支架连接杆(10)、第三底板支架连接杆(12)、第四底板支架连接杆(14)、底板支架(11)和L角件(13)，用于加固底盘本体(1)的承载能力。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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