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原文传递移动平台越野底盘及移动机器人

专利名称：	移动平台越野底盘及移动机器人
摘要：	本申请提供一种移动平台越野底盘及移动机器人，属于智能运动平台领域。该越野底盘包括车架、滚轮组件、转向组件及驱动组件。车架后端设有能相对车架上下摆动后悬臂，车架与每个后悬臂之间均连接减震器。滚轮组件包括前轮及后轮，每个后轮与一个后悬臂连接。转向组件设置于车架前端，控制每个前轮朝向车架两侧摆动。每个后轮对应设置一组驱动组件，每组驱动组件包括依次传动连接的驱动电机、驱动减速机以及伸缩万向节，伸缩万向节与后轮传动连接。移动机器人包括机器人主体及该越野底盘。后轮独立驱动配合前轮转向，通过后轮主动差速驱动实现灵活转向；后轮与伸缩万向节及后悬架配合，通过减震器支撑和减震，利于提高转向稳定性及越障能力。
专利类型：	发明专利
申请人：	广东博智林机器人有限公司
发明人：	韦青海;李叶松;王清川;陈祝权;刘玉平;向星灿
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T17:00:00+0805
申请号：	CN201911361377.9
公开号：	CN111017020A
代理机构：	北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	付兴奇
分类号：	B62D11/04;B62D63/02;B62D63/04;B;B62;B62D;B62D11;B62D63;B62D11/04;B62D63/02;B62D63/04
申请人地址：	528000 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-11
主权项：	1.一种移动平台越野底盘，其特征在于，包括：车架，所述车架后端设置有至少两个后悬臂，每个所述后悬臂均被构造成能够相对所述车架上下摆动，所述车架与每个所述后悬臂之间均连接有后悬挂减震器；滚轮组件，所述滚轮组件包括前轮及后轮，每个所述后轮与一个所述后悬臂连接；转向组件，所述转向组件设置于所述车架前端，所述转向组件被构造成控制每个所述前轮朝向所述车架两侧摆动；以及至少两组驱动组件，每个所述后轮对应设置一组所述驱动组件，每组所述驱动组件包括依次传动连接的驱动电机、驱动减速机以及伸缩万向节，所述驱动电机及所述驱动减速机均设置于所述车架后端，所述伸缩万向节与对应的所述后轮传动连接。 2.根据权利要求1所述的移动平台越野底盘，其特征在于，每个所述后悬臂包括后悬下臂及后悬上臂，所述后轮可转动地连接于后承载部，所述后承载部具有位于所述后轮转轴下方的后轮下安装部及位于所述后轮转轴上方的后轮上安装部，所述后悬下臂与所述后轮下安装部铰接，所述后悬上臂与所述后轮上安装部铰接，以使所述后悬下臂及所述后悬上臂均能够相对所述后轮上下摆动。 3.根据权利要求2所述的移动平台越野底盘，其特征在于，所述后悬下臂与所述后悬挂减震器连接。 4.根据权利要求1-3任一项所述的移动平台越野底盘，其特征在于，所述车架后端设有后悬架安装座，所述后悬架安装座包括第一后悬架安装部及第二后悬架安装部，所述第一后悬架安装部设置于所述第二后悬架安装部的前端，所述驱动组件设置于所述第一后悬架安装部和所述第二后悬架安装部之间，每个所述后悬臂与所述第一后悬架安装部和所述第二后悬架安装部均铰接。 5.根据权利要求2所述的移动平台越野底盘，其特征在于，所述车架前端设置有至少两组前悬臂，每个所述前悬臂均被构造成能够相对所述车架上下摆动，每个所述前轮通过球头拉杆与一个所述前悬臂连接，所述车架与每个所述前悬臂之间均连接有前悬挂减震器。 6.根据权利要求5所述的移动平台越野底盘，其特征在于，每个所述前悬臂包括前悬下臂及前悬上臂，所述前悬下臂与所述前悬挂减震器连接，所述前轮可转动地连接于前承载部，所述前承载部具有位于所述前轮转轴下方的前轮下安装部及位于所述前轮转轴上方的前轮上安装部，所述前悬下臂及所述前悬下臂均设置有所述球头拉杆，所述前悬下臂通过所述球头拉杆与所述前轮下安装部连接，所述前悬上臂通过所述球头拉杆与所述前轮上安装部连接。 7.根据权利要求1或5或6所述的移动平台越野底盘，其特征在于，所述转向组件包括依次传动连接的转向电机、转向减速机、转向机以及所述转向机两侧的传动组件，每个所述前轮与一组所述传动组件传动连接，每组所述传动组件包括相互铰接的转向拉杆及转向球头，所述转向拉杆与所述转向机传动连接，所述转向球头与所述前轮传动连接。 8.根据权利要求7所述的移动平台越野底盘，其特征在于，所述转向电机具有第一编码器，所述转向组件还包括用于检测所述转向机位置的第二编码器，所述第一编码器及所述第二编码器与所述移动平台越野底盘的控制器形成闭环控制。 9.根据权利要求1所述的移动平台越野底盘，其特征在于，所述车架内设置有用于捕捉行驶的加速度及旋转角速度的惯性传感器，所述车架前端设置有用于获取周边环境及障碍物信息的激光雷达和用于获取障碍物参考数据的3D摄像头，所述惯性传感器、所述激光雷达及所述3D摄像头均与所述移动平台越野底盘的控制器通讯连接，所述控制器根据所述惯性传感器的信息控制行驶速度及转向速度，所述控制器根据所述激光雷达的信息确认行驶位置信息，并结合所述激光雷达及所述3D摄像头的信息进行遇障停车或绕障行驶控制。 10.一种移动机器人，其特征在于，包括机器人主体及权利要求1-9任一项所述的移动平台越野底盘，所述机器人主体设置于所述车架。
所属类别：	发明专利