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原文传递一种辅助宇航员作业及搭建月球基地的四履带式月球车装置

专利名称：	一种辅助宇航员作业及搭建月球基地的四履带式月球车装置
摘要：	本发明公开了一种辅助宇航员作业及搭建月球基地的四履带式月球车装置，该机器人由月球车四履带式移动系统、可分离式检测系统和多功能机械臂系统三个系统构成，月球车四履带式移动系统动力传递结构分三路工作，履带系传动蜗轮组传动的悬臂支路及直接由电机驱动的弹性撑杆支路。当行走于沙石众多的地面时，履带系悬臂会通过涡轮传动抬起适应高度，以达到保护车身，减少摩擦的目的。而行走于松软地面时，悬臂会依情况降低，来适应地表环境，使机器人较为平稳的移动；该检测机器人通过梯子分离，分离后可凭借自身小巧体型爬上月球基地或其他大型机器人难以到达的区域进行检测；多功能机械臂可实现挖掘、抓取、探测等一系列工作。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京工业大学
发明人：	王建华;廖金秾;韩梦蕊;杜亮;吴桐;赵永胜
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910336772.5
公开号：	CN110002006A
代理机构：	北京思海天达知识产权代理有限公司
代理人：	沈波
分类号：	B64G1/16(2006.01);B;B64;B64G;B64G1
申请人地址：	100124 北京市朝阳区平乐园100号
主权项：	1.一种协助宇航员作业及搭建月球基地的四履带式月球车装置，其特征在于：包括月球车装置外壳(1)、四履带式移动系统前履带系(2)、前履带系主动轮(3)、前履带系承重轮(4)、前履带系弹性撑杆(5)、前履带系底杆(6)、前履带系限位滑块(7)、前履带系导向轮(8)、前履带系悬臂(9)、四履带式移动系统后履带系(10)、后履带系驱动轮(11)、后履带系承重轮(12)、后履带系承重杆(13)、后履带系弹性撑杆(14)、后履带系限位滑块(15)、后履带系导向轮(16)、后履带系悬臂(17)、履带系传动蜗轮组(18)、履带系传动锥齿轮(19)、履带系传动圆柱齿轮组(20)、多功能机械臂(21)、机械爪构件(22)、摄像头构件(23)、铲斗构件(24)、钻头构件(25)、装载转盘(26)、伸缩式夹盘(27)、球面槽轮(28)、分离式仿生检测机器人(29)、串联连接杆件(30)、翻板(31)、主体支架板(32)和四履带式移动系统外壳(33)；月球车装置外壳(1)安装在主体支架板(32)上，四履带式移动系统外壳(33)安装在主体支架板(32)之下，在主体支架板(32)之下的四履带式移动系统外壳(33)内部安装履带系传动蜗轮组(18)、履带系传动锥齿轮(19)和履带系传动圆柱齿轮组(20)，履带系传动蜗轮组(18)和履带系传动锥齿轮(19)通过传动轴相连，履带系传动蜗轮组(18)和履带系传动锥齿轮(19)分别与履带系传动圆柱齿轮组(20)通过传动轴相连，四个由履带系传动蜗轮组(18)、履带系传动锥齿轮(19)和履带系传动圆柱齿轮组(20)及其连接轴组成齿轮组组成月球车移动系统动力传递结构；四履带式移动系统前履带系(2)由前履带系悬臂(9)与动力传递结构连接；前履带系悬臂(9)安装在前履带系底杆(6)上，前履带系底杆(6)连接了前履带系主动轮(3)与前履带系承重轮(4)，前履带系弹性撑杆(5)安装在前履带系底杆(6)上，前履带系限位滑块(7)安装在前履带系弹性撑杆(5)上，前履带系导向轮(8)安装在前履带系弹性撑杆(5)末端；前履带系主动轮(3)、前履带系承重轮(4)、前履带系弹性撑杆(5)、前履带系底杆(6)、前履带系限位滑块(7)、前履带系导向轮(8)和前履带系悬臂(9)组成四履带式移动系统前履带系(2)；四履带式移动系统后履带系(10)由后履带系悬臂(17)与动力传动结构连接；后履带系悬臂(17)安装在后履带系弹性撑杆(14)上，后履带系驱动轮(11)、后履带系限位滑块(15)及后履带系导向轮(16)依次安装在后履带系弹性撑杆(14)上，后履带系承重轮(12)安装在后履带系承重杆(13)上，后履带系承重杆(13)与后履带系弹性撑杆(14)相连；后履带系驱动轮(11)、后履带系承重轮(12)、后履带系承重杆(13)、后履带系弹性撑杆(14)、后履带系限位滑块(15)、后履带系导向轮(16)、后履带系悬臂(17)组成四履带式移动系统后履带系(10)；四履带式移动系统前履带系(2)、四履带式移动系统后履带系(10)和动力传递结构组成月球车四履带式移动系统，实现机器人在月表自由移动；分离式仿生检测机器人(29)位于四履带式移动系统外壳(33)之下，通过可分离磁铁安装在串联连接杆件(30)，串联连接杆件(30)安装在翻板(31)上；两组分离式仿生检测机器人(29)、串联连接杆件(30)和翻板(31)组成月球车可分离式检测系统；该检测机器人与月球车装置分离后可凭借自身小巧体型爬上月球基地或其他大型机器人难以到达的区域进行检测；多功能机械臂(21)安装在主体支架板15之上，机械爪构件(22)、摄像头构件(23)、铲斗构件(24)、钻头构件(25)组成机械臂手部构件分别装配在安装在装载转盘(26)上的四个伸缩式夹盘(27)上，装载转盘(26)依靠安装在其底部的球面槽轮(28)，与主体支架板15相连；多功能机械臂(21)、机械爪构件(22)、摄像头构件(23)、铲斗构件(24)、钻头构件(25)、装载转盘(26)、伸缩式夹盘(27)和球面槽轮(28)组成多功能机械臂系统，实现一系列辅助宇航员作业及搭建月球基地功能。 2.根据权利要求1所述的一种协助宇航员作业及搭建月球基地的四履带式月球车装置，其特征在于：月球车四履带式移动系统由四履带式移动系统前履带系(2)、四履带式移动系统后履带系(10)和包括履带系传动蜗轮组(18)、履带系传动锥齿轮(19)、履带系传动圆柱齿轮组(20)的动力传递结构组成；移动系统动力传递结构分三路工作，履带系传动圆柱齿轮组(20)将动力源产生的动力传递给其余支路，由履带系传动锥齿轮(19)传动履带系支路，履带系传动蜗轮组(18)传动的悬臂支路及直接由电机驱动的弹性撑杆支路；三条支路通过离合器控制动力的通断；以满足月球车装置上坡、下坡或行走于不同地形的需求；当行走于沙石众多的地面时，履带系悬臂会通过涡轮传动抬起适应高度；而行走于松软地面时，悬臂会依情况降低，来适应地表环境，使机器人平稳移动。 3.根据权利要求1所述的一种协助宇航员作业及搭建月球基地的四履带式月球车装置，其特征在于：月球车可分离式检测系统安装在四履带式移动系统外壳(33)内，由分离式仿生检测机器人(29)和包含串联连接杆件(30)翻板(31)的升降机构组成，该检测机器人通过梯子分离，分离后可凭借自身小巧体型爬上月球基地或其他大型机器人难以到达的区域进行检测。 4.根据权利要求1所述的一种协助宇航员作业及搭建月球基地的四履带式月球车装置，其特征在于：多功能机械臂系统由多功能机械臂(21)和包括机械爪构件(22)、摄像头构件(23)、铲斗构件(24)以及钻头构件(25)的手部构件和包括伸缩式夹盘(27)和球面槽轮(28)的装载转盘(26)组成，经两部分配合实现挖掘、抓取、探测一系列工作。
所属类别：	发明专利