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原文传递车辆及其充电口的自动对准装置和方法

专利名称：	车辆及其充电口的自动对准装置和方法
摘要：	本发明公开了一种车辆及其充电口的自动对准装置和方法，该车辆包括充电口组件，充电口组件包括N个充电口，该装置包括：位置获取模块，用于在电动汽车接收到充电指令时获取每个充电枪的位置信息，其中，用于给车辆充电的充电桩包括M个充电枪，N、M均为大于1的整数；位置分析模块，用于获取需要连接充电枪的充电口的位置信息，并根据需要连接充电枪的充电口的位置信息以及位置获取模块获取的每个充电枪的位置信息确定需要连接充电枪的充电口中每个充电口的移动路线；对准控制模块，用于控制需要连接充电枪的充电口中每个充电口按照位置分析模块确定的对应移动路线进行移动，以控制需要连接充电枪的充电口中每个充电口与对应的充电枪进行对准。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	比亚迪股份有限公司
发明人：	黄晓磊;尚小良;林炜芳
专利状态：	有效
申请日期：	2017-09-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201710813517.6
公开号：	CN110015069A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张润
分类号：	B60L53/37(2019.01);B;B60;B60L;B60L53
申请人地址：	518118 广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号
主权项：	1.一种车辆充电口的自动对准装置，其特征在于，所述车辆包括充电口组件，所述充电口组件包括N个充电口，其中，N为大于1的整数，所述自动对准装置包括：位置获取模块，所述位置获取模块用于在所述电动汽车接收到充电指令时获取每个充电枪的位置信息，其中，用于给所述电动汽车充电的充电桩包括M个充电枪，M为大于1的整数；位置分析模块，所述位置分析模块用于获取需要连接充电枪的充电口的位置信息，并根据所述需要连接充电枪的充电口的位置信息以及所述位置获取模块获取的每个充电枪的位置信息确定所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口的移动路线；对准控制模块，所述对准控制模块用于控制所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口按照所述位置分析模块确定的对应移动路线进行移动，以控制所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口与对应的充电枪进行对准。 2.根据权利要求1所述的车辆充电口的自动对准装置，其特征在于，还包括路线验证模块，所述位置分析模块还用于在确定所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口的移动路线后，将所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口的移动路线发送至所述路线验证模块，所述路线验证模块用于对所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口的移动路线进行模拟验证，并将验证结果发送至所述对准控制模块，其中，所述对准控制模块控制所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口按照通过验证的对应移动路线进行移动。 3.根据权利要求2所述的车辆充电口的自动对准装置，其特征在于，在所述路线验证模块模拟所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口按照该充电口的移动路线进行移动时，如果该充电口未接触到障碍物或导电物体，则该充电口的移动路线通过验证，如果该充电口接触到障碍物或导电物体，则该充电口的移动路线不通过验证。 4.根据权利要求3所述的车辆充电口的自动对准装置，其特征在于，还包括：对准校验模块，所述对准校验模块用于在所述对准控制模块控制所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口与对应的充电枪进行对准后，对所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口与对应的充电枪的对准情况进行校验，以判断所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口是否与对应的充电枪成功对准，所述位置获取模块还用于获取未成功对准的充电枪的偏移位置，所述位置分析模块还用于对所述未成功对准的充电枪的偏移位置进行分析以确定所述未成功对准的充电枪的移动路线，所述对准控制模块还用于将所述对准校验模块确定的所述未成功对准的充电枪的移动路线发送给所述充电桩，以便所述充电桩控制所述未成功对准的充电枪按照从所述对准控制模块接收的对应的移动路线进行移动，以控制所述未成功对准的充电枪与对应的充电口再次对准。 5.根据权利要求4所述的车辆充电口的自动对准装置，其特征在于，所述对准校验模块通过控制每个充电枪对对应的充电口进行预充电，并通过预充电是否成功来判断所述每个需要连接充电枪的充电口是否与对应的充电枪成功对准。 6.根据权利要求1所述的车辆充电口的自动对准装置，其特征在于，所述位置获取模块包括摄像头，所述位置获取模块通过所述摄像头采集每个充电枪的影像信息以获取每个充电枪的位置信息。 7.根据权利要求1所述的车辆充电口的自动对准装置，其特征在于，所述M个充电枪的输出功率相同或不同，所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口的额定充电功率与对应的充电枪的输出功率相对应。 8.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆充电口的自动对准装置，其特征在于，所述充电口组件包括支撑所述N个充电口的支架，所述支架和每个所述充电口均具有对应的移动机构，其中，所述对准控制模块通过控制所述支架对应的移动机构以控制所述充电口组件整体移动，并通过控制每个所述充电口对应的移动机构以控制每个所述充电口分别移动。 9.根据权利要求8所述的车辆充电口的自动对准装置，其特征在于，所述充电口组件还包括固定装置，其中，所述固定装置在所述车辆未接收到所述充电指令时对所述N个充电口进行机械固定，并在所述车辆接收到所述充电指令时解除对所述N个充电口的机械固定。 10.根据权利要求4所述的车辆充电口的自动对准装置，其特征在于，所述充电桩包括机械手臂，所述充电桩通过控制所述机械手臂以控制所述未成功对准的充电枪移动。 11.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1-10中任一项所述的车辆充电口的自动对准装置。 12.一种车辆充电口的自动对准方法，其特征在于，所述车辆包括充电口组件，所述充电口组件包括N个充电口，其中，N为大于1的整数，所述自动对准方法包括以下步骤：在所述车辆接收到充电指令时获取每个充电枪的位置信息，其中，用于给所述车辆充电的充电桩包括M个充电枪，M为大于1的整数；获取需要连接充电枪的充电口的位置信息，并根据所述需要连接充电枪的充电口的位置信息以及每个充电枪的位置信息确定所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口的移动路线；控制所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口按照对应的移动路线进行移动，以控制所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口与对应的充电枪进行对准。 13.根据权利要求12所述的车辆充电口的自动对准方法，其特征在于，在确定所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口的移动路线后，还对所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口的移动路线进行模拟验证，并控制所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口按照通过验证的对应移动路线进行移动。 14.根据权利要求13所述的车辆充电口的自动对准方法，其特征在于，对所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口的移动路线进行模拟验证，包括：在模拟所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口按照该充电口的移动路线进行移动时，如果该充电口未接触到障碍物或导电物体，则该充电口的移动路线通过验证，如果该充电口接触到障碍物或导电物体，则该充电口的移动路线不通过验证。 15.根据权利要求14所述的车辆充电口的自动对准方法，其特征在于，在控制所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口与对应的充电枪进行对准后，还包括：对所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口与对应的充电枪的对准情况进行校验，以判断所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口是否与对应的充电枪成功对准；获取未成功对准的充电枪的偏移位置，并对所述未成功对准的充电枪的偏移位置进行分析以确定所述未成功对准的充电枪的移动路线；将确定的所述未成功对准的充电枪的移动路线发送给所述充电桩，以便所述充电桩控制所述未成功对准的充电枪按照接收的对应的移动路线进行移动，以控制所述未成功对准的充电枪与对应的充电口再次对准。 16.根据权利要求15所述的车辆充电口的自动对准方法，其特征在于，通过控制每个充电枪对对应的充电口进行预充电，并通过预充电是否成功来判断所述每个需要连接充电枪的充电口是否与对应的充电枪成功对准。 17.根据权利要求12所述的车辆充电口的自动对准方法，其特征在于，通过摄像头采集每个充电枪的影像信息以获取每个充电枪的位置信息。 18.根据权利要求12所述的车辆充电口的自动对准方法，其特征在于，所述M个充电枪的输出功率相同或不同，所述需要连接充电枪的充电口中每个充电口的额定充电功率与对应的充电枪的输出功率相对应。 19.根据权利要求12-14中任一项所述的车辆充电口的自动对准方法，其特征在于，所述充电口组件包括支撑所述N个充电口的支架，所述支架和每个所述充电口均具有对应的移动机构，其中，通过控制所述支架对应的移动机构以控制所述充电口组件整体移动，并通过控制每个所述充电口对应的移动机构以控制每个所述充电口分别移动。 20.根据权利要求12所述的车辆充电口的自动对准方法，其特征在于，所述充电口组件还包括固定装置，其中，所述固定装置在所述车辆未接收到所述充电指令时对所述N个充电口进行机械固定，并在所述车辆接收到所述充电指令时解除对所述N个充电口的机械固定。 21.根据权利要求15所述的车辆充电口的自动对准方法，其特征在于，所述充电桩包括机械手臂，所述充电桩通过控制所述机械手臂以控制所述未成功对准的充电枪移动。 22.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求12-21中任一所述的车辆充电口的自动对准方法。
所属类别：	发明专利