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原文传递一种轮履交替式全地形车

专利名称：	一种轮履交替式全地形车
摘要：	本实用新型公开了一种轮履交替式全地形车，属于全地形车技术领域。本实用新型的目的是克服轮式结构的全地形车和履带式结构的全地形车各自的不足，提出了一种兼顾运动速度与越障能力的轮履交替式全地形车。本实用新型中在履带式结构的全地形车基础上，增加了四个升降轮，在利用连杆设计了升降轮升降运动机构，由步进电机驱动，能够实现四个升降轮的升降，实现轮履交替或配合工作。当全地形车通过泥泞土地和沙漠时，单独驱动四个三角履带；跨越壕沟、攀爬楼梯和台阶时，驱动四个三角履带和两个后方的升降轮；在平坦路面上单独驱动四个升降轮行驶。该全地形车更适用于复杂多变的地形，实用性强。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	吉林大学
发明人：	王继新;王洋;王可心;韩宇飞;李娜
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-23T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201821941502.4
公开号：	CN209126845U
代理机构：	长春吉大专利代理有限责任公司
代理人：	李泉宏
分类号：	B62D55/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	130012 吉林省长春市前进大街2699号
主权项：	1.一种轮履交替式全地形车，主要包括：四个三角履带(7)、三角履带驱动机构和车体(3)；三角履带驱动机构与四个三角履带(7)连接，用于驱动四个三角履带(7)行走和转向；其特征在于，该全地形车还包括：四个升降轮(6)、升降轮升降运动机构、升降运动驱动机构(10)和升降轮驱动机构，其中，升降运动驱动机构安装在车体(3)内，升降运动驱动机构(10)与升降轮升降运动机构连接，且数量均为二套，分别驱动前后两对升降轮(6)进行升降运动；升降轮驱动机构分别与四个升降轮(6)连接，用于驱动四个升降轮(6)的行走和转向；所述的降轮升降运动机构由连杆Ⅰ(11)、连杆Ⅱ(9)、连杆Ⅲ(8)、连杆Ⅳ(1)、连杆Ⅴ(2)、连杆Ⅵ(4)和导路板(5)组成；连杆Ⅴ(2)一端通过固定销固定在车体(3)的一侧，另一端与连杆Ⅵ(4)的上端铰接，且铰接点固定在车体(3)上；连杆Ⅵ(4)下端与一个升降轮(6)连接，连杆Ⅵ(4)中部开有横槽，连杆Ⅳ(1)的一端安装在该横槽中，并通过连杆Ⅳ(1)端部的定位销固定，连杆Ⅳ(1)另一端开有横槽，中部设有折弯，在折弯点与车体(3)铰接固定；导路板(5)分别安装在车体下方前后端的左右两侧，导路板(5)上开有横槽；前端和后端的两个横槽中分别安装有连杆Ⅲ(8)，连杆Ⅲ(8)的两端分别与连杆Ⅳ(1)端部的横槽通过定位销连接；连杆Ⅲ(8)中部通过固定块与连杆Ⅱ(9)一端铰接，连杆Ⅱ(9)另一端与连杆Ⅰ(11)铰接，连杆Ⅰ(11)另一端与升降运动驱动机构(10)连接；所述的升降运动驱动机构(10)为步进电机，所述的步进电机的输出轴与连杆Ⅰ(11)花键连接。 2.根据权利要求1所述的轮履交替式全地形车，其特征在于，所述的升降轮驱动机构为轮毂电机，每个轮毂电机分别与一个升降轮(6)连接；所述的三角履带驱动机构包括前驱电机、后驱电机和转向电机，前驱电机和转向电机安装在车体(3)前部，后驱电机安装在车体(3)后部。 3.根据权利要求1所述的轮履交替式全地形车，其特征在于，所述的三角履带包括驱动轮(18)、橡胶履带(19)、摆架(17)、导向轮(16)和支撑轮(20)；驱动轮(18)中心处设有车轮轴，驱动轮(18)和车轮轴固定连接，驱动轮(18)和橡胶履带(19)通过齿轮齿条副连接；四个导向轮和六个支撑轮固定连接在五个从动轮轴上，从动轮轴可在摆架开的通孔中转动，导向轮的两个从动轮轴设在摆架的两端，支撑轮的三个从动轮轴设在摆架的下端；四个导向轮和六个支撑轮与橡胶履带内侧平滑连接；前驱电机和后驱电机分别与三角履带机构中驱动轮(18)传动连接，用以驱动三角履带的行走和转向；转向电机(14)通过转向主动杆(22)、转向连杆(23)带动转向摇杆(21)作左右摆动，转向拨杆(24)与三角履带(7)相连，转向摇杆(21)通过转向拨杆(24)与三角履带(7)间接相连，通过转向电机正反转，实现左右转向。 4.根据权利要求1所述的轮履交替式全地形车，其特征在于，该全地形车还包括控制系统，所述控制系统由控制器Ⅰ、控制器Ⅱ、控制器Ⅲ、控制器Ⅳ和控制器Ⅴ；控制器Ⅰ和控制器Ⅱ分别用于控制两个步进电机的开关；控制器Ⅲ用于控制三角履带驱动机构；控制器Ⅳ用于控制前方两个升降轮上的轮毂电机开关，控制器Ⅴ用于控制后方两个升降轮上的轮毂电机开关。
所属类别：	实用新型