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原文传递无人驾驶汽车线控转向系统、转向控制方法和开发方法

专利名称：	无人驾驶汽车线控转向系统、转向控制方法和开发方法
摘要：	本发明涉及一种无人驾驶汽车线控转向系统、转向控制方法和开发方法，其中，该转向系统包括：车载控制器、转向驱动机构和转向执行机构；还包括设置在车辆预定位置的车载传感器和工控设备，车载传感器实时感测道路行车信息，工控设备根据道路行车信息进行行为决策分析并转化成目标转向控制指令；车载控制器根据目标转向控制指令运算处理后向转向驱动机构发送转矩和转动方向的控制信号，转向驱动机构将转矩和转动方向控制信号处理后转换为转向指令，控制转向执行机构执行转向指令输出扭矩，实现转向目的。本发明实施例执行部件少，结构简单，易于实现和维修；原型验证到量产减少中间环节，能节约50－80％的开发周期和成本，从而大幅降低项目风险。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州易流新能源汽车科技有限公司
发明人：	陈章芳
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201910361424.3
公开号：	CN110027610A
代理机构：	北京诚新知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	李官
分类号：	B62D5/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	510000 广东省广州市天河区兴盛路7号-1275房
主权项：	1.一种无人驾驶汽车线控转向系统，其特征在于，包括：车载控制器、转向驱动机构和与所述转向驱动机构连接的转向执行机构；所述转向驱动机构与所述车载控制器通信连接；还包括设置在车辆预定位置的车载传感器和与所述车载传感器通信连接的工控设备，所述工控设备与所述车载控制器通信连接；所述车载传感器实时感测道路行车信息，并将所述道路行车信息传送至所述工控设备，所述工控设备根据所述道路行车信息进行行为决策分析并转化成目标转向控制指令；所述工控设备向所述车载控制器发送所述目标转向控制指令；所述车载控制器根据所述目标转向控制指令运算处理后向所述转向驱动机构发送转矩和转动方向的控制信号，所述转向驱动机构将转矩和转动方向控制信号处理后转换为转向指令，控制转向执行机构执行所述转向指令输出扭矩，实现转向目的。 2.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，所述转向执行机构包括电机，减速机构和转向机构，所述电机与所述减速机构连接；所述减速机的动力输入端与所述电机的动力输出端传动连接；所述减速机构的动力输出端与所述转向机构机械传动连接；所述电机输出的转矩和扭力经过所述减速机构后传递至转向机构执行。 3.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，所述工控设备根据所述道路行车性进行行为决策分析包括：工控设备接收车载传感器采集的数据并应用智能识别、决策计算分析和处理数据，进行数据融合、控制决策判断后转化成转向控制指令输出。 4.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，所述车载控制器根据所述目标转向控制指令运算处理包括：所述车载控制器经无人驾驶智能算法分析和决策判断后计算出目标转向角度和速度并发送给转向驱动机构。 5.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，所述转向驱动机构将转矩和转动方向控制信号处理后转换为转向指令包括：所述转向驱动机构将所述转矩和转动方向控制信号转化成相应的电流和电压控制转向电机转动方向和转动速度，执行所述转向指令输出扭矩实现转向。 6.一种无人驾驶汽车线控转向控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至5任意一项所述的线控转向系统，包括：车载传感器与工控设备建立通信连接；所述工控设备读取所述道路行车信息进行行为决策分析并生成目标转向数据；车载控制器读取工控设备计算的目标转向数据；所述车载控制器对输入数据运算处理后得到目标转矩和转动方向控制信号并发送给转向驱动机构；所述转向驱动机构将转矩和转动方向控制信号处理后转换为转向指令，控制转向执行机构执行所述转向指令输出扭矩，实现转向目的。 7.根据权利要求6所述的线控转向控制方法，其特征在于，还包括：有人控制判断；如果存在有人控制，则，读取驾驶员的转向数据；所述车载控制器对输入数据运算处理后得到目标转向控制信号；所述转向驱动机构将转矩和转动方向控制信号处理后转换为转向指令，控制转向执行机构执行所述转向指令输出扭矩，从而实现转向。 8.根据权利要求6或7所述的线控转向控制方法，其特征在于，还包括：零漂限制判断；如果存在零漂则返回读取工控设备计算的目标转向数据并继续零漂限制判断；如果不存在则继续往下执行。 9.一种无人驾驶汽车线控转向系统开发方法，其特征在于，其特征在于，包括：根据开发需求进行线控转向系统功能模块划分并建立模型；对无人驾驶汽车线控转向控制模型进行功能仿真验证；将验证后的模型文件生成车载控制器可运行的程序；将车载控制器可运行的程序存储到车载控制器中；将车载控制器中的无人驾驶汽车线控转向控制程序进行整车测试和实车道路验证。 10.根据权利要求9所述的线控转向控制方法，其特征在于，还包括：在整车测试和实车道路验证发现问题并分析后，再修改模型并依前所述步骤执行，直至整个转向控制系统的功能和性能达到设计要求。
所属类别：	发明专利