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原文传递一种车轮转向控制方法及车轮转向控制系统

专利名称：	一种车轮转向控制方法及车轮转向控制系统
摘要：	本发明公开一种车轮转向控制方法，获取两个主动转向轮的主动内切圆，以主动内切圆的圆心为圆心，获取两个从动转向轮的从动内切圆；利用两个主动转向轮的间距、以及主动转向轮和从动转向轮的间距，根据主动内切圆和所述从动内切圆的对应几何关系计算从动转向轮的转角，计算得到的结果，向从动转向轮施加转向命令，两个从动转向轮按相反的方向转动相同的转角；两个主动转向轮的运动轨迹在同一圆周上，两个从动转向轮的运动轨迹在同一圆周上，根据主动转向轮的转角确定从动转向轮的转角，利用主动内切圆与从动内切圆进行中间转换计算，保证从动转向轮与主动转向轮的转角对应，车辆始终围绕同一圆心转向。车轮在逆向转向模式下转向保持转向同步。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	杭州阿博思新能源汽车科技有限公司
发明人：	刘振勇
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201910369047.8
公开号：	CN110027619A
代理机构：	北京信远达知识产权代理有限公司
代理人：	魏晓波
分类号：	B62D15/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D15
申请人地址：	310000 浙江省杭州市余杭区崇贤镇崇超路189-6号
主权项：	1.一种车轮转向控制方法，其特征在于，包括：获取两个主动转向轮的主动内切圆，其中，两个所述主动转向轮为位于同侧的、按相反的方向转动相同角度的转向轮；以所述主动内切圆的圆心为圆心，得到两个所述从动转向轮的从动内切圆；利用所述主动转向轮的转角、两个所述主动转向轮的间距L2、以及所述主动转向轮和所述从动转向轮的间距L1，根据主动内切圆和所述从动内切圆的对应几何关系计算所述从动转向轮相应的转角；向所述从动转向轮施加转向命令，使两个所述从动转向轮按相反的方向转动相同的转角。 2.根据权利要求1所述的车轮转向控制方法，其特征在于，还包括：在计算所述从动转向轮相应的转角之前，检测是否存在所述主动转向轮的转角和所述从动转向轮的转角之间的角度对照表；若有，则根据所述角度对照表的对应关系，提取所述从动转向轮的转角；向所述从动转向轮施加转向命令，使两个所述从动转向轮按相反的方向转动相同的转角；所述角度对照表根据所述主动内切圆和所述从动内切圆之间的几何关系计算得到。 3.根据权利要求2所述的车轮转向控制方法，其特征在于，所述主动转向轮为内侧的车轮时，所述从动转向轮的转角按以下公式计算：其中：L1为内侧车辆与外侧车轮之间的间距；L2为两个内侧车辆或两个外侧车辆之间的间距；α为外侧车轮转角；β为内侧车轮转角。 4.根据权利要求2所述的车轮转向控制方法，其特征在于，所述主动转向轮为外侧的车轮时，所述从动转向轮的转角按以下公式计算：其中：L1为内侧车轮与外侧车轮之间的间距；L2为两个内侧车轮或两个外侧车轮之间的间距；α为外侧车轮转角；β为内侧车轮转角。 5.根据权利要求1至4任一项所述的车轮转向控制方法，其特征在于，根据所述主动转向轮的转角、从动转向轮的转角、两个所述主动转向轮的间距L2、所述主动转向轮和所述从动转向轮的间距L1，得到所述主动内切圆的周长，以及所述从动内切圆的周长，计算所述主动内切圆和所述从动内切圆的周长比，使所述主动转向轮与所述从动转向轮之间的转速比例等于所述周长比。 6.根据权利要求5所述的车轮转向控制方法，其特征在于，油门踏板向所述编程控制器发送转速控制信号，所述编程控制器以外侧的车轮为基准，根据所述周长比等比例降低内侧的车轮转速。 7.一种车轮转向控制系统，其特征在于，包括：内切圆获取模块，能够获取两个主动转向轮的主动内切圆，其中，两个所述主动转向轮为位于同侧的、按相反的方向转动相同角度的转向轮；能够以所述主动内切圆的圆心为圆心，得到两个所述从动转向轮的从动内切圆；转角计算模块，利用所述主动转向轮的转角、两个所述主动转向轮的间距L2、以及所述主动转向轮和所述从动转向轮的间距L1，根据主动内切圆和所述从动内切圆的对应几何关系计算所述从动转向轮相应的转角；转角输出模块，用于向所述从动转向轮施加转向命令，使两个所述从动转向轮按相反的方向转动相同的转角；对照存储模块，用于存储所述主动转向轮的转角和所述从动转向轮的转角之间的角度对照表；所述角度对照表根据所述主动内切圆和所述从动内切圆之间的几何关系计算得到。
所属类别：	发明专利