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原文传递用于红外跟踪的方法和系统

专利名称：	用于红外跟踪的方法和系统
摘要：	提供了一种用于跟踪目标的技术。可以从UAV携带的成像装置获得红外图像和可见图像。可以组合红外图像和可见图像以生成组合图像。组合图像可以用于识别要跟踪的目标。可以生成用于使用成像装置跟踪所识别的目标的控制信号。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市大疆创新科技有限公司
发明人：	翁超;张伟;王铭熙
专利状态：	有效
申请日期：	2017-11-03T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201780076311.8
公开号：	CN110049921A
代理机构：	中科专利商标代理有限责任公司
代理人：	杨静
分类号：	B64C39/02(2006.01);B;B64;B64C;B64C39
申请人地址：	518057 广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼
主权项：	1.一种用于跟踪的由计算机实现的方法，包括：从由无人飞行器UAV的载体支撑的成像装置获得红外图像和可见图像；基于所述红外图像和所述可见图像获得组合图像；识别所述组合图像中的目标；以及生成用于使用所述成像装置跟踪所识别的目标的控制信号。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，获得所述组合图像包括：处理所述红外图像以提取红外特征；处理所述可见图像以提取可见特征；基于所述红外特征和所述可见特征来匹配所述红外图像和所述可见图像；以及将所述可见特征中的至少一个应用于所述红外图像，以基于所述匹配来生成所述组合图像。 3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述红外特征包括红外外轮廓，并且所述可见特征包括可见外轮廓，并且其中，匹配所述红外图像和所述可见图像包括将所述红外外轮廓与所述可见外轮廓对准。 4.根据权利要求2所述的方法，其中，将所述可见特征中的至少一个应用于所述红外图像包括：基于可配置参数来确定所述至少一个可见特征在所述组合图像中的强度。 5.根据权利要求2所述的方法，还包括基于可配置参数来确定要应用于所述红外图像的可见特征的量。 6.根据权利要求1所述的方法，其中，识别所述组合图像中的所述目标包括：从远程终端获得目标信息，并基于所述目标信息来识别所述目标。 7.根据权利要求1所述的方法，其中，生成用于跟踪所识别的目标的所述控制信号包括：基于所述UAV、所述载体或所述成像装置的当前配置，来确定是否控制所述UAV、所述载体或所述成像装置。 8.根据权利要求1所述的方法，其中，生成用于跟踪所识别的目标的所述控制信号包括：检测所述目标与预定配置的偏差，并生成用于基本上校正所述偏差的所述控制信号。 9.一种无人飞行器UAV，包括：存储器，存储一个或多个计算机可执行指令；以及一个或多个处理器，被配置为访问所述存储器并执行所述计算机可执行指令以执行方法，所述方法包括：从由所述UAV的载体支撑的成像装置获得红外图像和可见图像；基于所述红外图像和所述可见图像获得组合图像；识别所述组合图像中的目标；以及生成用于使用所述成像装置跟踪所识别的目标的控制信号。 10.根据权利要求9所述的UAV，其中，获得所述组合图像包括：处理所述红外图像以提取红外特征；处理所述可见图像以提取可见特征；基于所述红外特征和所述可见特征来匹配所述红外图像和所述可见图像；以及将所述可见特征中的至少一个应用于所述红外图像，以基于所述匹配来生成所述组合图像。 11.根据权利要求10所述的UAV，其中，所述红外特征包括红外外轮廓，并且所述可见特征包括可见外轮廓，并且其中，匹配所述红外图像和所述可见图像包括将所述红外外轮廓与所述可见外轮廓对准。 12.根据权利要求10所述的UAV，其中，将所述可见特征中的至少一个应用于所述红外图像包括：基于可配置参数来确定所述至少一个可见特征在所述组合图像中的强度。 13.根据权利要求9所述的UAV，其中，生成用于跟踪所识别的目标的所述控制信号包括：基于所述UAV、所述载体或所述成像装置的当前配置，来确定是否控制所述UAV、所述载体或所述成像装置。 14.根据权利要求9所述的UAV，其中，生成用于跟踪所识别的目标的所述控制信号包括：检测所述目标与预定配置的偏差，并生成用于基本上校正所述偏差的所述控制信号。 15.一种跟踪系统，包括：存储器，存储一个或多个计算机可执行指令；以及一个或多个处理器，被配置为访问所述存储器并执行所述计算机可执行指令以执行方法，所述方法包括：从由无人飞行器UAV的载体支撑的成像装置获得红外图像和可见图像；基于所述红外图像和所述可见图像获得组合图像；识别所述组合图像中的目标；以及生成用于使用所述成像装置跟踪所识别的目标的控制信号。 16.根据权利要求15所述的系统，其中，获得所述组合图像包括：处理所述红外图像以提取红外特征；处理所述可见图像以提取可见特征；基于所述红外特征和所述可见特征来匹配所述红外图像和所述可见图像；以及将所述可见特征中的至少一个应用于所述红外图像，以基于所述匹配来生成所述组合图像。 17.根据权利要求16所述的系统，其中，所述红外特征包括红外外轮廓，并且所述可见特征包括可见外轮廓，并且其中，匹配所述红外图像和所述可见图像包括将所述红外外轮廓与所述可见外轮廓对准。 18.根据权利要求16所述的系统，其中，将所述可见特征中的至少一个应用于所述红外图像包括：基于可配置参数来确定所述至少一个可见特征在所述组合图像中的强度。 19.根据权利要求15所述的系统，其中，生成用于跟踪所识别的目标的所述控制信号包括：基于所述UAV、所述载体或所述成像装置的当前配置，来确定是否控制所述UAV、所述载体或所述成像装置。 20.根据权利要求15所述的系统，其中，生成用于跟踪所识别的目标的所述控制信号包括：检测所述目标与预定配置的偏差，并生成用于基本上校正所述偏差的所述控制信号。
所属类别：	发明专利