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原文传递车辆及其主动刹车控制方法和装置

专利名称：	车辆及其主动刹车控制方法和装置
摘要：	本发明提供了一种车辆及其主动刹车控制方法和装置，其中车辆主动刹车控制方法包括以下步骤：获取车辆的速度信息和车辆与前向障碍物之间的距离信息，并根据速度信息和距离信息计算前向障碍物的移动速度；获取车辆的偏航角速率信息和速度方向角信息，并根据偏航角速率信息和速度方向角信息计算车辆的速度方向角速率；获取车辆的前向加速度信息；根据前向障碍物的移动速度、车辆的速度方向角速率和车辆的前向加速度信息对车辆进行刹车控制。本发明能够避免车辆主动刹车时的侧倾过大的问题，并在有一定距离余度的情况下使得刹车控制量较小，从而在保证安全性的同时兼顾乘车的舒适性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	江苏理工学院
发明人：	杨艺;姚雪莲;郑焱;贝绍轶;张兰春
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201910313381.1
公开号：	CN110053622A
代理机构：	常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	孙永智
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	213001 江苏省常州市中吴大道1801号
主权项：	1.一种车辆主动刹车控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，获取所述车辆的速度信息和所述车辆与前向障碍物之间的距离信息，并根据所述速度信息和所述距离信息计算所述前向障碍物的移动速度； S2，获取所述车辆的偏航角速率信息和速度方向角信息，并根据所述偏航角速率信息和速度方向角信息计算所述车辆的速度方向角速率； S3，获取所述车辆的前向加速度信息； S4，根据所述前向障碍物的移动速度、所述车辆的速度方向角速率和所述车辆的前向加速度信息对所述车辆进行刹车控制。 2.根据权利要求1所述的车辆主动刹车控制方法，其特征在于，所述步骤S1包括：获取当前时刻所述车辆的速度和预设时间间隔之前的上一时刻所述车辆的速度，并根据所述当前时刻和所述上一时刻所述车辆的速度计算所述车辆在所述预设时间间隔内的平均速度和位移；获取当前时刻所述车辆与前向障碍物之间的距离和预设时间间隔之前的上一时刻所述车辆与前向障碍物之间的距离，并计算所述预设时间间隔内所述车辆与前向障碍物之间的距离之差；根据所述车辆在所述预设时间间隔内的平均速度和位移、所述预设时间间隔内所述车辆与前向障碍物之间的距离之差计算所述前向障碍物的移动速度。 3.根据权利要求1或2所述的车辆主动刹车控制方法，其特征在于，所述步骤S2包括：获取当前时刻所述车辆的偏航角速率和预设时间间隔之前的上一时刻所述车辆的偏航角速率，并根据所述当前时刻和所述上一时刻所述车辆的偏航角速率计算所述车辆在所述预设时间间隔内的平均偏航角速率；获取当前时刻所述车辆的速度方向角和预设时间间隔之前的上一时刻所述车辆的速度方向角，并根据所述当前时刻和所述上一时刻所述车辆的速度方向角计算所述车辆在所述预设时间间隔内的速度方向角变化率；对所述平均偏航角速率和所述速度方向角变化率进行加权求和，得到所述车辆的速度方向角速率。 4.根据权利要求3所述的车辆主动刹车控制方法，其特征在于，其中，根据所述车辆的速度信息动态调节进行加权求和的权重系数。 5.根据权利要求4所述的车辆主动刹车控制方法，其特征在于，所述步骤S4包括：根据所述前向障碍物的移动速度与当前时刻所述车辆的速度计算所述车辆与所述前向障碍物之间的相对速度，并结合比例系数得到期望的加速度；根据所述期望的加速度与当前时刻所述车辆的前向加速度得到期望的刹车控制量；通过所述车辆的速度方向角速率对所述期望的刹车控制量进行调节，得到用于对所述车辆进行刹车控制的刹车控制信号。 6.一种车辆主动刹车控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取所述车辆的速度信息；第二获取模块，用于获取所述车辆与前向障碍物之间的距离信息；第一计算模块，用于根据所述速度信息和所述距离信息计算所述前向障碍物的移动速度；第三获取模块，用于获取所述车辆的偏航角速率信息；第四获取模块，用于获取所述车辆的速度方向角信息；第二计算模块，用于根据所述偏航角速率信息和速度方向角信息计算所述车辆的速度方向角速率；第五获取模块，用于获取所述车辆的前向加速度信息；刹车控制模块，用于根据所述前向障碍物的移动速度、所述车辆的速度方向角速率和所述车辆的前向加速度信息对所述车辆进行刹车控制。 7.根据权利要求6所述的车辆主动刹车控制装置，其特征在于，所述第一获取模块包括时速传感器，所述第二获取模块包括雷达，所述第三获取模块和所述第五获取模块均包括惯性测量传感器，所述第四获取模块包括GPS模块。 8.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求6或7所述的车辆主动刹车控制装置。
所属类别：	发明专利