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原文传递电动车转弯速度控制方法、系统和电动车

专利名称：	电动车转弯速度控制方法、系统和电动车
摘要：	本发明公开了一种电动车转弯速度控制方法、系统和电动车，该电动车转弯速度控制方法包括：获得电动车的两个车轮间轴距、电动车的倾角、前轮转动角度、地面摩擦系数及电动车的实际行驶速度；基于电动车的两个车轮间轴距、电动车的倾角、前轮转动角度及地面摩擦系数计算电动车的最大行驶速度；判断所述实际行驶速度是否大于所述最大行驶速度，在判断结果为是的情况下，降低所述电动车的实际行驶速度直至所述实际行驶速度小于所述最大行驶速度。该电动车转弯速度控制方法、系统和电动车克服了现有技术中的电动车在雨天极易打滑的问题，实现了电动车的自动控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	芜湖职业技术学院
发明人：	王勇;陶玉贵;钱峰;夏跃武;杨会伟;张本闯
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201910280482.3
公开号：	CN110053486A
代理机构：	北京润平知识产权代理有限公司
代理人：	周锟
分类号：	B60L15/20(2006.01);B;B60;B60L;B60L15
申请人地址：	241003 安徽省芜湖市文津西路201号
主权项：	1.一种电动车转弯速度控制方法，其特征在于，该电动车转弯速度控制方法包括：获得电动车的两个车轮间轴距、电动车的倾角、前轮转动角度、地面摩擦系数及电动车的实际行驶速度；基于电动车的两个车轮间轴距、电动车的倾角、前轮转动角度及地面摩擦系数计算电动车的最大行驶速度；判断所述实际行驶速度是否大于所述最大行驶速度，在判断结果为是的情况下，降低所述电动车的实际行驶速度直至所述实际行驶速度小于所述最大行驶速度。 2.根据权利要求1所述的电动车转弯速度控制方法，其特征在于，基于两个车轮间轴距、电动车的倾角、前轮的转动角度及地面摩擦系数计算所述电动车的最大行驶速度，包括通过如下公式计算电动车的在k点时的最大行驶速度：其中，vmax为最大行驶速度，β为电动车的倾角；θ为前轮的转动角度；L为两个车轮间轴距；β为电动车的转动角度。 3.根据权利要求1所述的电动车转弯速度控制方法，其特征在于，该电动车转弯速度控制方法还包括：检测前轮转动角度，建立水平面上的坐标系，电动车的前轮的中心点为原点，以电动车的直线前进的方向为x轴方向，以电动车的x轴方向顺时针旋转90°为y轴方向；检测前轮的转动方向与x轴方向的夹角，该夹角为前轮转动角度。 4.根据权利要求3所述的电动车转弯速度控制方法，其特征在于，该电动车转弯速度控制方法还包括：检测电动车的倾角，建立垂直平面上的坐标系，电动车的质点为原点，以水平面所在平面的垂直方向为z轴方向；检测电动车的倾斜角度与所述z轴方向的夹角，该夹角为检测电动车的倾角。 5.根据权利要求1所述的电动车转弯速度控制方法，其特征在于，该电动车转弯速度控制方法还包括：确定电动车的实际行驶速度，在预设时间段内，获取多个所述电动车的采样行驶速度和最终行驶速度，判断多个所述电动车的采样行驶速度的最大差值是否小于第一预设值，在判断结果为是的情况下，在预设时间段内的最终行驶速度为实际行驶速度；在判断结果为否的情况下，控制所述电动车在预设时间段内以最终行驶速度行驶，且该最终行驶速度为实际行驶速度。 6.一种电动车转弯速度控制系统，其特征在于，该电动车转弯速度控制系统包括：控制器，用于获得电动车的两个车轮间轴距、电动车的倾角、前轮转动角度、地面摩擦系数及电动车的实际行驶速度；基于电动车的两个车轮间轴距、电动车的倾角、前轮转动角度及地面摩擦系数计算电动车的最大行驶速度；判断所述实际行驶速度是否大于所述最大行驶速度；驱动机构，在判断结果为是的情况下，用于降低所述电动车的实际行驶速度直至所述实际行驶速度小于所述最大行驶速度。 7.根据权利要求6所述的电动车转弯速度控制系统，其特征在于，所述控制器，用于通过如下公式计算电动车的在k点时的最大行驶速度：其中，vmax为最大行驶速度，β为电动车的倾角；θ为前轮的转动角度；L为两个车轮间轴距；β为电动车的转动角度。 8.根据权利要求6所述的电动车转弯速度控制系统，其特征在于，该电动车转弯速度控制系统还包括：角度传感器，用于建立垂直平面上的坐标系，电动车的质点为原点，以水平面所在平面的垂直方向为z轴方向；用于检测电动车的倾斜角度与所述z轴方向的夹角，该夹角为检测电动车的倾角。 9.根据权利要求6所述的电动车转弯速度控制系统，其特征在于，所述控制器，还用于在预设时间段内，获取多个所述电动车的采样行驶速度和最终行驶速度，判断多个所述电动车的采样行驶速度的最大差值是否小于第一预设值，在判断结果为是的情况下，在预设时间段内的最终行驶速度为实际行驶速度；所述驱动机构，在判断结果为否的情况下，还用于控制所述电动车在预设时间段内以最终行驶速度行驶，且该最终行驶速度为实际行驶速度。 10.一种电动车，其特征在于，该电动车包括根据权利要求1-5中任意一项所述的电动车转弯速度控制方法。
所属类别：	发明专利