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原文传递一种智能叉车以及容器位姿偏移检测方法

专利名称：	一种智能叉车以及容器位姿偏移检测方法
摘要：	本发明实施例公开一种智能叉车以及容器位姿偏移检测方法。该智能叉车包括：工作状态监测模块，用于监测智能叉车搬运待搬运库存容器的工作状态，并依据工作状态，控制容器图像采集模块进行图像采集；容器图像采集模块，用于响应工作状态监测模块的触发，采集获得包括待搬运库存容器的RGBD图像帧，并将该RGBD图像帧传输至处理模块；处理模块，用于接收容器图像采集模块反馈的RGBD图像帧，以及依据RGBD图像帧检测待搬运库存容器的位姿偏移程度；并依据位姿偏移程度检测结果进行报警提示，以调整待搬运库存容器在所述智能叉车上的位姿。本发明实施例实现对货叉上的待搬运库存容器的位姿偏移进行有效检测，提高叉车搬运库存容器的效率和安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京极智嘉科技有限公司
发明人：	郭晓丽;杨宁宁
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201910337791.X
公开号：	CN110054121A
代理机构：	北京品源专利代理有限公司
代理人：	孟金喆
分类号：	B66F9/075(2006.01);B;B66;B66F;B66F9
申请人地址：	100085 北京市朝阳区创远路36号院1号楼101
主权项：	1.一种智能叉车，其特征在于，所述智能叉车包括：工作状态监测模块、容器图像采集模块和处理模块；所述容器图像采集模块分别与所述工作状态监测模块以及所述处理模块电连接；其中：所述工作状态监测模块，用于监测所述智能叉车搬运待搬运库存容器的工作状态，并依据所述工作状态，控制所述容器图像采集模块进行图像采集；所述容器图像采集模块，用于响应所述工作状态监测模块的触发，采集获得包括所述待搬运库存容器的RGBD图像帧，并将该RGBD图像帧传输至所述处理模块；所述处理模块，用于接收所述容器图像采集模块反馈的RGBD图像帧，以及依据所述RGBD图像帧检测所述待搬运库存容器的位姿偏移程度；并依据位姿偏移程度检测结果进行报警提示，以调整所述待搬运库存容器在所述智能叉车上的位姿。 2.根据权利要求1所述的智能叉车，其特征在于，所述容器图像采集模块包括至少一个摄像头，所述摄像头安装于所述智能叉车的货叉上方。 3.根据权利要求1所述的智能叉车，其特征在于，所述RGBD图像帧包括RGB图像和深度图像，所述RGBD图像帧中用于表征待搬运库存容器的图像位于所述RGBD图像帧中的指定区域内。 4.根据权利要求1所述的智能叉车，其特征在于，所述工作状态监测模块具体用于：若监测所述智能叉车完成待搬运库存容器的举起动作，则触发所述容器图像采集模块进行图像采集；若监测所述智能叉车完成待搬运库存容器的放置动作，则终止所述容器图像采集模块的图像采集动作。 5.根据权利要求3所述的智能叉车，其特征在于，所述处理模块具体用于：依据预先确定的容器识别模型，从当前RGBD图像帧的RGB图像中，确定所述待搬运存储容器在所述RGB图像中的位置；依据所述待搬运存储容器在所述RGB图像中的位置，从当前RGBD图像帧的深度图像中，截取包含所述待搬运存储容器的目标感兴趣区域；确定所述目标感兴趣区域的深度特征和面积特征，并依据所述目标感兴趣区域的深度特征和面积特征，以及预设待比对模板的深度特征和面积特征，确定深度特征差值和面积特征差值；依据所述深度特征差值和面积特征差值，以及预设深度特征阈值和面积特征阈值，检测所述待搬运库存容器当前的位姿偏移程度。 6.根据权利要求5所述的智能叉车，其特征在于，所述处理模块具体用于：依据预设层数对所述目标感兴趣区域进行降采样处理，得到降采样后的感兴趣区域图像；将降采样后的感兴趣区域图像各像素点的深度值求和，得到所述目标感兴趣区域的深度特征；确定降采样后的感兴趣区域图像的面积，得到所述目标感兴趣区域的面积特征。 7.根据权利要求5所述的智能叉车，其特征在于，预设待比对模板至少包括标准容器模板和上一帧RGBD图像。 8.根据权利要求7所述的智能叉车，其特征在于，所述标准容器模板是依据初始采集的预设数量的RGBD图像帧的均值计算获得。 9.一种容器位姿偏移检测方法，其特征在于，包括：若监测智能叉车完成待搬运库存容器的举起动作，则采集获得包括所述待搬运库存容器的RGBD图像帧；其中，所述RGBD图像帧包括RGB图像和深度图像；依据预先确定的容器识别模型，从当前RGBD图像帧的RGB图像中，确定所述待搬运存储容器在所述RGB图像中的位置；依据所述待搬运存储容器在所述RGB图像中的位置，从当前RGBD图像帧的深度图像中，截取包含所述待搬运存储容器的目标感兴趣区域；依据所述目标感兴趣区域的深度特征和面积特征、预设待比对模板的深度特征和面积特征，以及预设深度特征阈值和面积特征阈值，检测所述待搬运库存容器当前的位姿偏移程度。 10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求9所述的容器位姿偏移检测方法。
所属类别：	发明专利