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一种无人挖掘机采装位姿精度检测方法
| 专利名称： | 一种无人挖掘机采装位姿精度检测方法 |
| 摘要： | 一种无人挖掘机采装位姿精度检测方法，通过在无人挖掘机的机体、大臂及大臂油缸、小臂及小臂油缸、挖斗及挖斗油缸表面粘贴标记点，并在计算机motive软件中构建无人挖掘机的机体、大臂及大臂油缸、小臂及小臂油缸、挖斗及挖斗油缸的结构刚体；启动无人挖掘机进行挖掘作业，利用摄像系统记录上述无人挖掘机的机体、大臂及大臂油缸、小臂及小臂油缸、挖斗及挖斗油缸表面标记点的实际运动轨迹信息；同时追踪采集在motive软件中构建的结构刚体的时间轨迹数据，把实际运动轨迹信息与理论控制轨迹信息进行比对，进行数据处理分析；最后根据比对分析数据，自动计算测试时间内的无人挖掘机的采装位置和姿态误差，生成误差曲线。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 江苏;32 |
| 申请人： | 徐州市产品质量监督检验中心 |
| 发明人： | 周雨;王勇;谢东;孙峰;王宁;李和平 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811448197.X |
| 公开号： | CN109296024A |
| 代理机构： | 徐州市淮海专利事务所 32205 |
| 代理人： | 华德明 |
| 分类号： | E02F9/26(2006.01)I;E;E02;E02F;E02F9 |
| 申请人地址： | 江苏省徐州市新城区商聚路12号 |
| 主权项： | 1.一种无人挖掘机采装位姿精度检测方法，其特征在于，包括以下步骤：a.测试前，将无人挖掘机(6)驶入安装有摄像系统(1)的检测区域，启动计算机(5)、交换机(4)、摄像系统(1)；b.在无人挖掘机的机体、大臂及大臂油缸、小臂及小臂油缸、挖斗及挖斗油缸表面粘安装标记点，所述的标记点至少为3个，且不共线，根据标记点在计算机motive软件中构建无人挖掘机的机体、大臂及大臂油缸、小臂及小臂油缸、挖斗及挖斗油缸的结构刚体；c.测试时，启动无人挖掘机进行挖掘作业，利用摄像系统记录上述无人挖掘机的机体、大臂及大臂油缸、小臂及小臂油缸、挖斗及挖斗油缸表面标记点的实际运动轨迹信息；同时追踪采集在motive软件中构建的结构刚体的时间轨迹数据，依据控制指令在软件unity2018生成理论控制轨迹信息，把实际运动轨迹信息与理论控制轨迹信息进行比对，进行数据处理分析；d.最后根据实际运动轨迹信息与理论控制轨迹信息比对分析数据，自动计算测试时间内的无人挖掘机的采装位置和姿态误差，生成误差曲线。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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