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原文传递距离计算装置和车辆控制装置

专利名称：	距离计算装置和车辆控制装置
摘要：	本发明提供一种距离计算装置和车辆控制装置，在计算车辆和对象物之间的距离的情况下，能够扩大能确保良好的计算精度的区域，而能够提高实用性。距离计算装置(1)使用来自左、右相机(4a、4b)的图像数据，获得重叠区域(7c)内的实测距离(Xs＿o＿n)，并使用来自左相机(4a)的图像数据，计算重叠区域和左非重叠区域(7a)内的第1推定距离(Xn＿o＿n)和第2推定距离(Xn＿o＿m)。并且，在对象物处于重叠区域内时，以减小实测距离(Xs＿o＿n)和第1推定距离之间的差分(E＿id＿n)的绝对值的方式计算修正值(Kmod)，并使用修正值修正对象物处于两个区域内时的推定距离，据此来对计算距离进行计算。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	本田技研工业株式会社
发明人：	安井裕司
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201811445254.9
公开号：	CN110053625A
代理机构：	北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	韩登营;高伟
分类号：	B60W40/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种距离计算装置，其搭载于车辆，计算该车辆和对象物之间的距离，其特征在于，具有：距离信息获取机构，其获取距离信息；实测距离获取机构，其使用该距离信息，获取与第1规定区域内的任意的点之间的距离的实测值、即实测距离；图像信息获取机构，其获取图像信息；推定距离计算机构，其使用该图像信息和规定的推定算法，计算与第2规定区域内的任意的点之间的距离的推定值、即推定距离，其中，所述第2规定区域是包含整个所述第1规定区域的、比该第1规定区域大的区域；修正值计算机构，其计算修正值，该修正值用于修正所述对象物的所述推定距离，以减小在所述对象物的至少局部位于所述第1规定区域内时通过所述实测距离获取机构获得的所述对象物的所述实测距离和在该对象物的至少局部位于所述第1规定区域内时通过所述推定距离计算机构计算出的所述对象物的所述推定距离之间的差分的绝对值；和修正后距离计算机构，其使用所述修正值修正在所述对象物位于包含所述第1规定区域的所述第2规定区域内时通过所述推定距离计算机构计算出的所述对象物的所述推定距离，据此计算所述对象物的修正后距离。 2.根据权利要求1所述的距离计算装置，其特征在于，所述距离信息获取机构使用第1相机和比该第1相机灵敏度高的第2相机，通过立体匹配方法来获得所述距离信息，所述图像信息获取机构使用所述第1相机来获得所述图像信息。 3.根据权利要求1所述的距离计算装置，其特征在于，所述距离信息获取机构使用雷达和激光雷达中的一方来获得所述距离信息，所述图像信息获取机构使用相机来获得所述图像信息。 4.根据权利要求1～3中任一项所述的距离计算装置，其特征在于，所述修正值作为以下函数值被计算出：该函数值在将相对于所述车辆的基准点的横向作为一个坐标，将相对于该基准点的纵向作为一个坐标的二维坐标系中，在该横向的坐标上于第1规定区间内连续，同时在该纵向的坐标上于第2规定区间内连续。 5.一种车辆控制装置，其特征在于，具有权利要求1至4中任意一项所述的距离计算装置，所述第1规定区域和所述第2规定区域为所述车辆的前侧和后侧中的一方的区域，使用所述对象物的所述修正后距离，控制所述车辆的驱动力、制动力和操舵量中的至少一个。
所属类别：	发明专利