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原文传递一种压力控制运动模式切换的机器人小腿足

专利名称：	一种压力控制运动模式切换的机器人小腿足
摘要：	本发明公开了一种压力控制运动模式切换的机器人小腿足，属于机器人领域。它包括两组分别装设于机械大腿A、机械大腿B上的小腿足驱动机构，两组采用铰接方式分别装设于机械大腿A、机械大腿B上的漫步足小腿机构，装设于两组漫步足小腿机构上的两组滚动足小腿机构；两组漫步足小腿机构结构完全相同，均包括连接板、小腿杆A和小腿杆、脚底板、螺纹滑动杆、调节螺母、滑动套筒和抗压缩螺旋弹簧；脚底板中部开设有可通过滚轮的滚轮通孔；两组滚动足小腿机构结构完全相同，包括滚轮支架、步进电机B和滚轮。本发明所述机器人小腿足其结构合理紧凑、既能够实现滚动前进又能够进行漫步前进、依靠弹簧压力控制运动模式切换，使用价值高。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	常州大学
发明人：	班书昊;李晓艳;蒋学东;何云松
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201910317622.X
公开号：	CN110053683A
代理机构：	南京正联知识产权代理有限公司
代理人：	邓道花
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	213164 江苏省常州市武进区湖塘镇滆湖中路21号
主权项：	1. 一种压力控制运动模式切换的机器人小腿足，包括机器人主体（1）、机械大腿A（11）、机械大腿B（12）及两组分别固定装设于机械大腿A（11）与机械大腿B（12）上的小腿足驱动机构，两组采用铰接方式分别装设于所述机械大腿A（11）、机械大腿B（12）上的漫步足小腿机构，分别装设于两组漫步足小腿机构上的两组滚动足小腿机构，其特征在于：所述两组小腿足驱动机构结构完全相同，均包括分别固定装设于所述机械大腿A（11）与机械大腿B（12）上的齿轮轴A（22）、与所述齿轮轴A（22）啮合传动的齿轮B（23）、以及固定装设于所述漫步足小腿机构上的步进电机A（24）；所述齿轮B（23）固定装设于所述步进电机A（24）的输出轴上，所述步进电机A（24）的输出轴穿过一凸台支架（25）上的滚动轴承并装设在其凸台支架（25）上，所述凸台支架（25）固定装设于所述漫步足小腿机构上；其机械大腿A（11）与机械大腿B（12）的下端与所述漫步足小腿机构的上端均采用销钉（21）铰接装设，所述两组漫步足小腿机构结构完全相同，均包括连接板（31），固定装设于所述连接板（31）下端面且相互平行的小腿杆A（32）和小腿杆（33），装设于所述小腿杆A（32）和小腿杆（33）下端的脚底板（38），固定装设于所述连接板（31）下端面且位于所述小腿杆A（32）和小腿杆（33）之间的螺纹滑动杆（34），装设于所述螺纹滑动杆（34）上高度可调节的调节螺母（35）和滑动套筒（37），装设于所述螺纹滑动杆（34）上并且其两端分别与所述调节螺母（35）和滑动套筒（37）连接的抗压缩螺旋弹簧（36）；所述两组滚动足小腿机构结构完全相同，均包括滚轮支架（43）、采用电机支柱装设于所述滚轮支架（43）上的步进电机B（41）、装设于所述步进电机B（41）输出轴上的滚轮（42），所述步进电机B（41）输出轴穿过装并装设于所述滚轮支架（43）上的滚动轴承，所述滚轮支架（43）上端固定装设于所述滑动套筒（37）的下端，并在其所述脚底板（38）中部开设有可自由通过滚轮（42）的滚轮通孔（381）。 2.如权利要求1所述的一种压力控制运动模式切换的机器人小腿足，其特征在于，所述螺纹滑动杆（34）的上部设有与所述调节螺母（35）相配合的外螺纹，其下部为光杆，所述光杆可自由穿过装设于所述滑动套筒（37）上部的直线轴承。 3.如权利要求2所述的一种压力控制运动模式切换的机器人小腿足，其特征在于，所述抗压缩螺旋弹簧（36）为载荷能力大的金属螺旋弹簧。 4.如权利要求1所述的一种压力控制运动模式切换的机器人小腿足，其特征在于，所述抗压缩螺旋弹簧（36）承受机器人主体不同的重量，可使其抗压缩螺旋弹簧（36）发生不同程度的压缩变形。 5.如权利要求4所述的一种压力控制运动模式切换的机器人小腿足，其特征在于，所述抗压缩螺旋弹簧（36）承受机器人主体全部重量的80%以上时，所述滚轮（42）的最低端不高于所述滚轮通孔（381）的最低端。 6.如权利要求4所述的一种压力控制运动模式切换的机器人小腿足，其特征在于，所述抗压缩螺旋弹簧（36）承受机器人本体全部重量的60%以下时，所述滚轮（42）的中心线不低于所述滚轮通孔（381）的最低端。 7.如权利要求1-6任一项所述的一种压力控制运动模式切换的机器人小腿足，其特征在于，所述脚底板（38）为两层复合平面板组成，其下层的平面板为摩擦系数高的非金属材料薄板，其上层的平面板为高强度铝合金平板。
所属类别：	发明专利