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原文传递一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构

专利名称：	一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构
摘要：	本发明提供了一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，包括设置于抓取机械手臂端部的柔性抓取件；该柔性抓取件包括夹持固定筒、抽拉内芯、动力压板、辅助压板、活动压板及定位压板，活动压板及定位压板之间形成夹持鞋面的柔性夹持空间，抽拉内芯向动力压板一侧移动时，动力压板的筒型压头挤压辅助压板中部，辅助压板及活动压板向定位压板一侧倾斜，夹持空间减小并形成夹持力。本发明所述的抓取机构重新设计了抓取件的结构，保证了抓取力度的一致、抓取控制的易实现；夹持面较大，且设置了弹性板的抓取结构，保护了鞋面不易留痕。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	季华实验室
发明人：	齐立哲;孙云权
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201811575278.6
公开号：	CN109665310A
代理机构：	天津企兴智财知识产权代理有限公司
代理人：	韩敏
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	528200 广东省佛山市南海区狮山镇南国桃园枫丹白鹭酒店独立套房B区
主权项：	1.一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，其特征在于：包括设置于抓取机械手臂端部的柔性抓取件；该柔性抓取件包括夹持固定筒、抽拉内芯、动力压板、辅助压板、活动压板及定位压板，活动压板及定位压板之间形成夹持鞋面的柔性夹持空间；夹持固定筒设置于机械手臂上，抽拉内芯与控制气缸连接，抽拉内芯设置于夹持固定筒内且可沿夹持固定筒上下移动；在夹持固定筒一侧依次设置有动力压板、辅助压板、活动压板及定位压板，其中，定位压板固定在夹持固定筒上，动力压板与抽拉内芯外端连接，辅助压板通过辅助支撑板与抽拉内芯连接，活动压板通过活动支撑板与抽拉内芯连接，辅助支撑板及活动支撑板穿过夹持固定筒并插入至抽拉内芯中，辅助压板、活动压板及固定压板外形一致；辅助压板与活动压板一致排列，活动压板与定位压板相对设置，辅助压板与活动压板之间有辅助间隙，活动压板与定位压板之间为夹持空间；抽拉内芯向动力压板一侧移动时，动力压板的筒型压头挤压辅助压板中部，辅助压板及活动压板向定位压板一侧倾斜，夹持空间减小并形成夹持力。 2.根据权利要求1所述的一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，其特征在于：活动压板包括可弹性形变的弹性板，弹性板定型为活动压板且内侧围绕有中空内腔，弹性板在外端还围绕形成有挤压头，弹性板在受到鞋体挤压及筒型压头挤压时发生形变。 3.根据权利要求2所述的一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，其特征在于：辅助压板一端与辅助支撑板连接，辅助压板另一端与夹持固定筒连接。 4.根据权利要求1所述的一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，其特征在于：辅助压板可拆卸固定在夹持固定筒上，辅助压板与活动压板之间的辅助间隙距离可调。 5.根据权利要求1所述的一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，其特征在于：固定夹持筒在动力压板一端还设置有端壁，固定夹持筒在端壁与动力压板之间设置有压缩弹簧。 6.根据权利要求1所述的一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，其特征在于：固定压板后侧还设置有定位背板。 7.根据权利要求1所述的一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，其特征在于：抽拉内芯为不锈钢柱，抽拉内芯设置有容置辅助支撑板及活动支撑板的容置槽，辅助支撑板及活动支撑板为金属片，夹持固定板上设置有供辅助支撑板及活动支撑板通过的安装孔，安装孔内设置有夹持辅助支撑板及活动支撑板的夹持件，夹持件将活动支撑板固板及辅助支撑板连接在夹持固定筒上。 8.根据权利要求1所述的一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，其特征在于：动力压板的筒型压头抵压接触在辅助压板表面。
所属类别：	发明专利