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原文传递自主行驶车辆及其控制方法

专利名称：	自主行驶车辆及其控制方法
摘要：	本发明涉及自主行驶车辆及其控制方法。本发明的实施例的自主行驶车辆包括：对象检测装置，检测规定距离以内的对象；以及处理器，生成一个以上的出车路径，在一个以上的所述出车路径上检测出妨碍所述车辆的出车的对象的情况下，所述处理器通过通信装置与所述检测出的对象收发信息，所述处理器基于与所述对象收发信息的结果来控制所述车辆，以使所述车辆按照一个以上的所述出车路径进行出车。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	韩国;KR
申请人：	LG电子株式会社
发明人：	河大根;尹相烈;崔喜童
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201811191048.X
公开号：	CN109664887A
代理机构：	隆天知识产权代理有限公司
代理人：	向勇;崔炳哲
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	韩国首尔市
主权项：	1.一种自主行驶车辆，其中，包括：对象检测装置，检测规定距离以内的对象；以及处理器，生成一个以上的出车路径，在一个以上的所述出车路径上检测出妨碍所述车辆的出车的对象的情况下，所述处理器通过通信装置与所述检测出的对象收发信息，所述处理器基于与所述对象收发信息的结果来控制所述车辆，以使所述车辆进行出车。 2.根据权利要求1所述的自主行驶车辆，其中，所述信息包含用于所述车辆的出车的所述对象的移动相关的信息。 3.根据权利要求2所述的自主行驶车辆，其中，在所述对象对一个以上的所述出车路径都构成妨碍的情况下，所述处理器通过所述通信装置与所述对象收发所述信息。 4.根据权利要求2所述的自主行驶车辆，其中，在所述对象为多个且对生成的多个出车路径都构成妨碍的情况下，所述处理器判断多个所述对象是否能够分别与所述车辆进行通信，所述处理器在判断为能够进行通信的对象中，按照为了所述车辆的出车而所要求的移动距离短的顺序，来通过所述通信装置与所述对象收发信息。 5.根据权利要求2所述的自主行驶车辆，其中，在所述对象为多个且对生成的多个出车路径都构成妨碍的情况下，所述处理器判断所述生成的多个出车路径的优先顺序，所述处理器按照所述生成的多个出车路径的优先顺序高的顺序，来判断所述对象是否能够与所述车辆进行通信，所述处理器通过所述通信装置与判断为能够进行通信的对象收发信息。 6.根据权利要求2所述的自主行驶车辆，其中，在存在妨碍所述车辆的出车的多个对象的情况下，所述处理器按照与所述车辆靠近的顺序，来通过所述通信装置与特定对象收发所述信息。 7.根据权利要求6所述的自主行驶车辆，其中，当在收发所述信息的结果，所述特定对象移动时，所述处理器继续通过所述通信装置与次靠近所述车辆的对象收发所述信息。 8.根据权利要求6所述的自主行驶车辆，其中，当收发所述信息的结果，所述特定对象移动时，所述处理器基于因所述特定对象移动而变更的条件来生成其他出车路径。 9.根据权利要求2所述的自主行驶车辆，其中，在从所述对象未接收到信息的情况或接收到用于提示所述对象无法移动的信息的情况下，所述处理器通过所述通信装置与所述对象收发与之前收发的信息不同的移动相关的信息。 10.根据权利要求2所述的自主行驶车辆，其中，在收发所述信息的结果，与向所述对象请求的移动距离相比，所述对象移动的距离更短的情况下，所述处理器通过所述通信装置与和所述车辆靠近的其他对象收发与之前收发的信息不同的移动相关的信息。 11.根据权利要求1所述的自主行驶车辆，其中，在所述车辆平行驻车的情况下，所述处理器判断从所述车辆至驻车于所述车辆的前方的第一对象为止的第一距离及从所述车辆至驻车于所述车辆的后方的第二对象为止的第二距离。 12.根据权利要求11所述的自主行驶车辆，其中，当所述第一对象进行出车时，所述处理器使所述车辆向前方移动，以使所述第二距离达到预设定的临界值以上，当所述第二对象进行出车时，所述处理器使所述车辆向后方移动，以使所述第一距离达到预设定的临界值以上。 13.一种生成车辆的自主出车路径的方法，其中，包括：生成一个以上的出车路径的步骤；在一个以上的所述出车路径上检测出妨碍所述车辆的出车的对象的情况下，通过通信装置与检测出的所述对象收发信息的步骤；以及基于与所述对象收发信息的结果，来使所述车辆进行出车的步骤。 14.根据权利要求13所述的生成车辆的自主出车路径的方法，其中，在生成一个以上的出车路径的步骤之前，还包括检测规定距离以内的对象的步骤，所述信息包含用于所述车辆的出车的所述对象的移动相关的信息。 15.根据权利要求13所述的生成车辆的自主出车路径的方法，其中，所述与对象收发信息的步骤中，在所述对象对一个以上的所述出车路径都构成妨碍的情况下，与所述对象收发所述信息。 16.根据权利要求14所述的生成车辆的自主出车路径的方法，其中，在所述对象为多个且对生成的多个出车路径都构成妨碍的情况下，所述与对象收发信息的步骤还包括：判断多个所述对象是否能够分别与所述车辆进行通信的步骤；以及在判断为能够进行通信的对象中，按照为了所述车辆的出车而所要求的移动距离短的顺序，来与所述对象收发信息的步骤。 17.根据权利要求14所述的生成车辆的自主出车路径的方法，其中，在所述对象为多个且对生成的多个出车路径都构成妨碍的情况下，所述与对象收发信息的步骤还包括：判断所述生成的多个出车路径的优先顺序的步骤；按照所述生成的多个出车路径的优先顺序高的顺序，来判断所述对象是否能够与所述车辆进行通信的步骤；以及与判断为能够进行通信的对象收发信息的步骤。 18.根据权利要求14所述的生成车辆的自主出车路径的方法，其中，所述与对象收发信息的步骤还包括：在存在有妨碍所述车辆的出车的多个对象的情况下，按照与所述车辆靠近的顺序与特定对象收发所述信息的步骤。 19.根据权利要求18所述的生成车辆的自主出车路径的方法，其中，还包括：当在收发所述信息的结果，所述特定对象移动时，继续与次靠近于所述车辆的对象收发所述信息的步骤。 20.根据权利要求18所述的生成车辆的自主出车路径的方法，其中，还包括：当在收发所述信息的结果，所述特定对象移动时，基于因所述特定对象移动而变更的条件来生成其他出车路径的步骤。
所属类别：	发明专利