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原文传递行驶控制装置、车辆以及行驶控制方法

专利名称：	行驶控制装置、车辆以及行驶控制方法
摘要：	提供一种对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置，具备：对行驶在车辆的周边的其他车辆进行检测的检测部；对其他车辆位于车辆的后方、或是其他车辆位于车辆的前方的相对位置进行判定的位置判定部；对检测到的其他车辆和车辆之间的相对距离进行获取的获取部；基于相对距离执行使得车辆沿远离其他车辆的横向进行横向移动的偏移控制的控制部。控制部在其他车辆位于车辆的后方的情况下，将开始偏移控制的第一距离及第二距离设定为大于在其他车辆位于车辆的前方的情况下的第一距离及第二距离，在相对距离变为设定的第一距离以下的情况下开始第一横向移动量的第一偏移控制，在相对距离变为设定的第二距离以下的情况下，进行第二横向移动量的第二偏移控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	本田技研工业株式会社
发明人：	山边智晃;加藤大智
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201910123941.7
公开号：	CN110281925A
代理机构：	北京聿宏知识产权代理有限公司
代理人：	吴大建;霍玉娟
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种行驶控制装置，其是对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置，其特征在于，所述行驶控制装置具备：检测单元，其对行驶在所述车辆的周边的其他车辆进行检测；位置判定单元，其对由所述检测单元检测到的其他车辆位于所述车辆的后方、或是所述其他车辆位于所述车辆的前方的相对位置进行判定；相对距离获取单元，其对所述检测到的所述其他车辆和所述车辆之间的相对距离进行获取；以及控制单元，其基于所述相对距离来执行使得所述车辆沿远离所述其他车辆的横向进行横向移动的偏移控制，所述控制单元在所述其他车辆位于所述车辆的后方的情况下，将开始所述偏移控制的第一距离以及距离比所述第一距离短的第二距离设定为大于在所述其他车辆位于所述车辆的前方的情况下的所述第一距离以及所述第二距离，在所述相对距离变为所述设定的第一距离以下的情况下开始第一横向移动量的第一偏移控制，在所述相对距离变为所述设定的第二距离以下的情况下，开始比所述第一横向移动量大的第二横向移动量的第二偏移控制。 2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述控制单元以使从开始所述偏移控制之前的行驶轨道朝向所述第一横向移动量的第一偏移轨道的轨道的倾斜角度小于从所述第一偏移轨道朝向所述第二横向移动量的第二偏移轨道的轨道的倾斜角度的方式来进行控制。 3.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述控制单元基于所述其他车辆和所述车辆之间的所述相对位置以及相对速度来变更所述第一距离以及所述第二距离的设定。 4.根据权利要求3所述的行驶控制装置，其特征在于，所述控制单元将在所述其他车辆位于所述车辆的后方的情况下的所述第一横向移动量以及所述第二横向移动量设定为小于在所述其他车辆位于所述车辆的前方的情况下的所述第一横向移动量以及所述第二横向移动量。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，所述行驶控制装置还具备种类判定单元，所述种类判定单元对由所述检测单元检测到的所述其他车辆的种类进行判定，所述控制单元基于由所述种类判定单元判定的所述其他车辆的种类来变更所述第一横向移动量以及所述第二横向移动量。 6.根据权利要求1至4中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，所述行驶控制装置还具备道路宽度判定单元，所述道路宽度判定单元对由所述检测单元检测到的所述车辆所行驶的行驶车道的道路宽度是否是道路宽度阈值以上进行判定，在通过所述道路宽度判定单元判定为所述行驶车道的道路宽度比所述道路宽度阈值窄的情况下，所述控制单元抑制所述第一偏移控制以及所述第二偏移控制的执行。 7.根据权利要求1至4中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，所述行驶控制装置还具备：拍摄单元，其配置为能够对所述车辆的内部进行拍摄，并对所述车辆的驾驶员的脸部图像进行拍摄；以及清醒度判定单元，其基于所述脸部图像的图像处理来对所述驾驶员的清醒度进行判定，在通过所述清醒度判定单元判定为所述清醒度是能够正常地进行驾驶操作的状态的情况下，所述控制单元基于所述第一横向移动量以及所述第二横向移动量来执行所述第一偏移控制以及所述第二偏移控制。 8.根据权利要求7所述的行驶控制装置，其特征在于，在通过所述清醒度判定单元判定为所述清醒度不是能够正常地进行驾驶操作的状态的情况下，所述控制单元抑制所述第一横向移动量以及所述第二横向移动量。 9.根据权利要求1至4中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，所述行驶控制装置还具备把持检测单元，所述把持检测单元内置于所述车辆的转向装置中，对所述车辆的驾驶员是否把持着所述转向装置进行检测，在基于所述把持检测单元的检测结果而所述驾驶员把持着所述转向装置的情况下，所述控制单元基于所述第一横向移动量以及所述第二横向移动量来执行所述第一偏移控制以及所述第二偏移控制。 10.根据权利要求9所述的行驶控制装置，其特征在于，在根据所述把持检测单元的检测结果而所述驾驶员没有把持着所述转向装置的情况下，所述控制单元抑制所述第一横向移动量以及所述第二横向移动量。 11.一种行驶控制装置，其是对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置，其特征在于，所述行驶控制装置具备：检测单元，其对行驶在所述车辆的周边的其他车辆进行检测；位置判定单元，其对由所述检测单元检测到的其他车辆位于所述车辆的后方、或是所述其他车辆位于所述车辆的前方进行判定；相对距离获取单元，其对所述检测到的所述其他车辆和所述车辆之间的相对距离进行获取；以及控制单元，其基于所述相对距离来执行使得所述车辆沿远离所述其他车辆的横向进行横向移动的偏移控制，所述控制单元在所述其他车辆位于所述车辆的后方的情况下，将开始所述偏移控制的第一距离设定为大于在所述其他车辆位于所述车辆的前方的情况下的所述第一距离，在所述相对距离变为所述设定的第一距离以下的情况下开始第一横向移动量的第一偏移控制。 12.根据权利要求11所述的行驶控制装置，其特征在于，所述控制单元在所述其他车辆位于所述车辆的后方的情况下，将距离比所述第一距离短的第二距离设定为大于在所述其他车辆位于所述车辆的前方的情况下的所述第二距离，在所述相对距离变为所述设定的第二距离以下的情况下，开始比所述第一横向移动量大的第二横向移动量的第二偏移控制。 13.一种车辆，其特征在于，所述车辆具有权利要求1或11所述的行驶控制装置。 14.一种行驶控制方法，其是对车辆的行驶进行控制的行驶控制方法，其特征在于，所述行驶控制方法具有：检测步骤，在该检测步骤中，检测单元对行驶在所述车辆的周边的其他车辆进行检测；位置判定步骤，在该位置判定步骤中，位置判定单元对通过所述检测步骤检测到的其他车辆位于所述车辆的后方、或是所述其他车辆位于所述车辆的前方进行判定；获取步骤，在该获取步骤中，获取单元对所述检测到的所述其他车辆和所述车辆之间的相对距离进行获取；以及控制步骤，在该控制步骤中，控制单元基于所述相对距离来执行使得所述车辆沿远离所述其他车辆的横向进行横向移动的偏移控制，在位置判定步骤中，在所述其他车辆位于所述车辆的后方的情况下，将开始所述偏移控制的第一距离以及距离比所述第一距离短的第二距离设定为大于在所述其他车辆位于所述车辆的前方的情况下的所述第一距离以及所述第二距离，在所述控制步骤中，在所述相对距离变为所述设定的第一距离以下的情况下开始第一横向移动量的第一偏移控制，在所述相对距离变为所述设定的第二距离以下的情况下，开始比所述第一横向移动量大的第二横向移动量的第二偏移控制。
所属类别：	发明专利