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一种基于机器视觉的模糊抓取方法及装置
| 专利名称： | 一种基于机器视觉的模糊抓取方法及装置 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器视觉的模糊抓取方法,机械手移动到物料缓存区上方悬停，3D相机对壳体姿态进行拍照识别，与系统内置图片比对，自动计算修正量并反馈机器人；机器人根据计算结果修正机械手位置以适应壳体实际姿态，机械手向下抓取壳体，运动到扫码位置，将壳体二维码对准固定扫码枪，进行机型防错识别，机型防错识别之后移动到生产线起始点，壳体各工艺孔对准托盘上的定位点后松开，完成单次抓取动作。对壳体姿态的容错性大，机械手在毫米级误差范围内可以自适应工件的位置，从工作位修正到合适的抓取位，防止抓取失败或撞击壳体等问题发生。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 申请人： | 盛瑞传动股份有限公司 |
| 发明人： | 李伦;张建坤;王鲁;李健 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 1900-01-20T00:00:00+0805 |
| 发布日期： | 1900-01-20T05:00:00+0805 |
| 申请号： | CN201911417497.6 |
| 公开号： | CN111099342A |
| 代理机构： | 潍坊德信中恒知识产权代理事务所(普通合伙) |
| 代理人： | 尉金洪 |
| 分类号： | B65G47/90;B;B65;B65G;B65G47;B65G47/90 |
| 申请人地址： | 261205 山东省潍坊市高新技术产业开发区潍安路以东盛瑞街518号 |
| 主权项： | 1.一种基于机器视觉的模糊抓取方法,其特征在于，包括以下步骤： 机械手（3）移动到物料缓存区（1）上方悬停，3D相机（2）对壳体姿态进行拍照识别，与系统内置图片比对，自动计算修正量并反馈机器人； 机器人根据计算结果修正机械手（3）位置以适应壳体实际姿态，机械手（3）向下抓取壳体，运动到扫码位置，将壳体二维码对准固定扫码枪（4），进行机型防错识别。 2.如权利要求1所述的基于机器视觉的模糊抓取方法,其特征在于，还包括： 正确识别之后移动到生产线起始点（9），壳体各工艺孔对准托盘上的定位点后松开，完成单次抓取动作，将壳体放置于生产线起始点（9），然后进入变速箱生产线； 如果未正确识别，则将壳体放置于壳体返修区（10），等待搬运下线。 3.如权利要求1所述的基于机器视觉的模糊抓取方法,其特征在于，还包括： 每层抓取完成后，机械手（3）自动将黑色吸塑托盘抓取至左侧空料区。 4.实施如权利要求1所述的基于机器视觉的模糊抓取方法的装置,其特征在于，包括： 物料缓存区（1）、3D相机（2）、机械手（3）、固定扫码枪（4）、PLC控制系统（5）、物料车（7）、导轨（8）、壳体返修区（10）； 物料缓存区（1）包括物料缓存区（1-A）、物料缓存区（1-B）及物料缓存区（1-C），物料缓存区（1-C）为空料区。 5.如权利要求4所述的装置,其特征在于： 机械手（3）安装在工业机器人（6）前端，3D相机（2）安装在机械手（3）上，壳体放置在物料车（7）上的吸塑托盘内。 6.如权利要求4所述的装置,其特征在于： 壳体返修区（10），用于当壳体二维码未正确识别，放置到此区域。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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