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原文传递折叠式行走装置、田间行走架、无人机及行走作业方法

专利名称：	折叠式行走装置、田间行走架、无人机及行走作业方法
摘要：	本发明公开了一种折叠式行走装置、田间行走架、无人机及行走作业方法，所述行走架包括底座、滑动可调连接装置、农情摄像装置、控制装置以及折叠式行走装置，所述底座下部形成凹槽，底座上部设有滑槽，所述农情摄像装置设置在底座下部中央，所述折叠式行走装置与底座下部连接，并在折叠时收入底座下部的凹槽，所述滑动可调连接装置与底座上部的滑槽连接，所述控制装置分别与农情摄像装置、折叠式行走装置连接。本发明的行走架具有适用无人机广、展开行走稳定、折叠之后尺寸小、所占用空间小、可任意调节无人机离地高度的特点，解决了无人机的定点降落以及无风场作业问题。
专利类型：	发明专利
申请人：	华南农业大学
发明人：	漆海霞;黎鉴文;兰玉彬;何荣汝;欧阳帆
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T20:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T12:00:00+0805
申请号：	CN202010066383.8
公开号：	CN111137441A
代理机构：	广州市华学知识产权代理有限公司
代理人：	李君
分类号：	B64C25/32;B64D47/08;B62D57/032;B;B64;B62;B64C;B64D;B62D;B64C25;B64D47;B62D57;B64C25/32;B64D47/08;B62D57/032
申请人地址：	510642 广东省广州市天河区五山路483号
主权项：	1.一种折叠式行走装置，其特征在于，包括四个行走单元，其中两个行走单元中心对称，构成第一组行走单元，另外两个行走单元中心对称，构成第二组行走单元；每个行走单元包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第一旋转机构、第二旋转机构和第三旋转机构，所述第一驱动机构与第一旋转机构连接，所述第二驱动机构设置在第一旋转机构上，并与第二旋转机构连接，所述第三驱动机构设置在第二旋转机构上，并与第三旋转机构连接；所述第一旋转机构、第二旋转机构和第三旋转机构依次转动连接；所述第一组行走单元中第一旋转机构的旋转方向垂直于第二组行走单元中第一旋转机构的旋转方向。 2.根据权利要求1所述的折叠式行走装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一舵机和第一U形支架，所述第一U形支架与第一旋转机构的第一端固定连接，所述第一舵机的两边舵盘分别与第一U形支架的两侧连接，第一舵机用于带动第一U形支架旋转，从而使第一旋转机构旋转。 3.根据权利要求1所述的折叠式行走装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二舵机、第一驱动杆、第一连杆和第一副连杆，所述第一驱动杆的第二端通过第一连杆与第二旋转机构转动连接，第一驱动杆的中部通过第一副连杆与第二旋转机构转动连接，所述第二舵机设置在第一旋转机构上，且第二舵机与第一驱动杆的第一端连接，第二舵机用于带动第一驱动杆旋转，从而带动第一连杆和第一副连杆摆动，使第二旋转机构旋转。 4.根据权利要求1所述的折叠式行走装置，其特征在于，所述第三驱动机构包括第三舵机、第二驱动杆和传动杆，所述第二驱动杆的第二端通过传动杆与第三旋转机构转动连接，所述第三舵机设置在第二旋转机构上，且第三舵机与第二驱动杆的第一端连接，第三舵机用于带动第二驱动杆旋转，从而带动传动杆摆动，使第三旋转机构旋转。 5.根据权利要求1-4任一项所述的折叠式行走装置，其特征在于，所述第一旋转机构包括第一支撑杆，所述第一支撑杆与第一驱动机构连接，由第一驱动机构驱动旋转，所述第二驱动机构设置在第一支撑杆上；所述第二旋转机构包括第二支撑杆，所述第二支撑杆与第二驱动机构连接，由第二驱动机构驱动旋转，所述第三驱动机构设置在第二支撑杆上；所述第三旋转机构包括第三支撑杆、螺纹连接杆、弹性件和圆头触地支撑脚，第三支撑杆与第三驱动机构连接，由第三驱动机构驱动旋转，所述螺纹连接杆的第一端与第三支撑杆的螺纹孔连接，螺纹连接杆的第二端设置在圆头触地支撑脚的内部，所述弹性件套设在螺纹连接杆上；所述第一支撑杆、第二支撑杆和第三支撑杆依次转动连接。 6.一种折叠式田间行走架，其特征在于，包括底座、滑动可调连接装置、农情摄像装置、控制装置以及权利要求1-5任一项所述的折叠式行走装置，所述底座下部形成凹槽，底座上部设有滑槽，所述农情摄像装置设置在底座下部中央，所述折叠式行走装置与底座下部连接，并在折叠时收入底座下部的凹槽，所述第一组行走单元的第一旋转机构垂直于底座侧面，所述第二组行走单元的第一旋转机构平行于底座侧面，所述滑动可调连接装置与底座上部的滑槽连接，所述控制装置分别与农情摄像装置、折叠式行走装置连接。 7.根据权利要求6所述的折叠式田间行走架，其特征在于，所述滑动可调连接装置为多个，每个滑动可调连接装置包括卡扣、卡扣限位板、把手、限位卡、连接螺丝和滑块，所述卡扣通过卡扣限位板固定在滑块上，所述限位卡位于滑块下方，并与底座上的滑槽连接，所述连接螺丝穿过把手和滑块与限位卡进行连接。 8.根据权利要求6-7任一项所述的折叠式田间行走架，其特征在于，所述农情摄像装置包括三轴云台和摄像机，所述三轴云台固定在底座下部中央，所述摄像机与三轴云台的特定位置固定连接。 9.一种无人机，包括机体，其特征在于，还包括权利要求6-8任一项所述的折叠式田间行走架，所述机体底部设有支架，所述支架通过滑动可调连接装置与折叠式田间行走架连接。 10.一种基于权利要求9所述无人机的行走作业方法，其特征在于，所述方法包括：无人机飞行至目标采样作业农田的起始垄上方，悬停并根据设定离地高度将折叠式田间行走架展开，使折叠式田间行走架支撑在垄间地面，使无人机缓慢降落静止在植株上方；控制装置控制折叠式行走装置，将第一旋转机构旋转下至90°，将第二旋转机构和第三旋转机构旋转到设定的角度，使无人机随折叠式田间行走架在垄间地面行走；行走时，通过不断调节第二旋转机构、第三旋转机构的旋转角度，以实现行走作业；同时，控制装置控制农情摄像装置对目标植株进行光谱农情信息采样作业，并将光谱农情信息发送至地面信息处理站；当完成一定范围的光谱农情信息采样后，无人机起航，将折叠式田间行走架折叠收起，飞至下一个采样点，重复进行农情信息采集工作，直至光谱农情信息采样作业完成，无人机返航。
所属类别：	发明专利