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原文传递水陆两栖仿生六足机器人

专利名称：	水陆两栖仿生六足机器人
摘要：	本发明公开了一种水陆两栖仿生六足机器人，包括机身和对称分布于所述机身两侧的六个腿部以及用于驱动所述腿部动作的驱动系统；所述腿部包括球形塑料脚和用于带动所述球形塑料脚运动的Klann六连杆机构；所述驱动系统包括动力源和传动机构；所述传动机构用于将动力源的动力分配至六个所述腿部，并驱动各腿部中Klann六连杆机构的连杆Ⅰ旋转；本发明的机器人可实现在陆地、水上环境中运动的稳定运动。
专利类型：	发明专利
申请人：	重庆大学
发明人：	柏龙;湛京洋;孙园喜;陈晓红;窦公智;李宇豪
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T17:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T22:00:00+0805
申请号：	CN202010054459.5
公开号：	CN111186267A
代理机构：	重庆项乾光宇专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	高姜
分类号：	B60F3/00;B62D57/032;B;B60;B62;B60F;B62D;B60F3;B62D57;B60F3/00;B62D57/032
申请人地址：	400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号
主权项：	1.一种水陆两栖仿生六足机器人，其特征在于：包括机身和对称分布于所述机身两侧的六个腿部以及用于驱动所述腿部动作的驱动系统；所述腿部包括球形塑料脚和用于带动所述球形塑料脚运动的Klann六连杆机构；所述Klann六连杆机构包括连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、连杆Ⅲ、连杆Ⅳ、连杆Ⅴ；所述机身、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、连杆Ⅲ和连杆Ⅳ依次铰接形成五连杆机构，所述连杆Ⅴ铰接于连杆Ⅱ中部与机身之间；所述球形塑料脚固定于连杆Ⅲ末端；所述驱动系统包括动力源和传动机构；所述传动机构用于将动力源的动力分配至六个所述腿部，并驱动各腿部中Klann六连杆机构的连杆Ⅰ旋转。 2.根据权利要求1所述的水陆两栖仿生六足机器人，其特征在于：所述机身尾部设有尾部调节装置；所述尾部调节装置包括尾部本体和用于控制所述尾部本体左右或俯仰摆动的尾部控制机构；所述尾部本体包括两相互垂直交错固定的圆形板；所述尾部控制机构包括U型结构的尾部连接架、固定于所述尾部连接架与尾部本体之间的连接柱、同轴设置并转动连接于所述尾部连接架内侧的两个锥齿轮Ⅰ、同轴设置并啮合于两所述锥齿轮Ⅰ之间的两个锥齿轮Ⅱ以及固定于所述尾部连接架用于驱动两个所述锥齿轮Ⅱ转动的两个尾部控制电机。 3.根据权利要求2所述的水陆两栖仿生六足机器人，其特征在于：所述传动机构包括沿机身横向设置的三个驱动轴，所述驱动轴的两端分别固定于机身两侧的Klann六连杆机构的连杆Ⅰ；所述动力源通过锥齿轮副将动力传递至前驱动轴，相邻所述驱动轴之间通过同步带机构传动以实现同步转动。 4.根据权利要求3所述的水陆两栖仿生六足机器人，其特征在于：所述Klann六连杆机构还包括用于将连杆Ⅳ和连杆Ⅴ的内端与机身连接的的固定杆Ⅰ和固定杆Ⅱ；所述固定杆Ⅰ和固定杆Ⅱ的外端通过轴承与连杆Ⅳ和连杆Ⅴ的端部配合；所述固定杆Ⅰ、固定杆Ⅱ和驱动轴之间通过连接块相互连接。 5.根据权利要求4所述的水陆两栖仿生六足机器人，其特征在于：所述机身包括两相互平行设置的侧板和固定于两侧板之间的多个横梁；所述同步带机构位于两侧板之间；所述驱动轴沿横向贯穿两侧板。
所属类别：	发明专利