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原文传递目标识别方法及设备

专利名称：	目标识别方法及设备
摘要：	本发明实施例提供一种目标识别方法及设备，该方法在车辆转向时，根据车辆的前后轮距离、车辆的行车速度和车辆的前轮转角，确定车辆的行驶曲率半径，根据车辆的行驶曲率半径和车辆的行车速度，确定车辆的行驶轨迹，根据车辆的行驶轨迹、车辆的当前位置和车辆的宽度，确定目标识别范围，进而，根据上述目标识别范围进行目标识别，即结合环境和自车信息，改变目标选取模式，从而高效的选取最合适的目标，适应搭载ACC、AEB等系统的所有车辆，解决弯道情况下，系统误识别目标或漏识别发出错误控制的问题，在不增加成本情况下，大幅优化系统性能，适合广泛应用。
专利类型：	发明专利
申请人：	潍柴动力股份有限公司
发明人：	齐世平;王龙晓;代尚猛;周岩
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T23:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T07:00:00+0805
申请号：	CN201911338753.2
公开号：	CN110962858A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	朱颖;刘芳
分类号：	B60W40/02;B60W30/08;B;B60;B60W;B60W40;B60W30;B60W40/02;B60W30/08
申请人地址：	261061 山东省潍坊市高新技术产业开发区福寿东街197号甲
主权项：	1.一种目标识别方法，其特征在于，包括：在车辆转向时，根据所述车辆的前后轮距离、所述车辆的行车速度和所述车辆的前轮转角，确定所述车辆的行驶曲率半径；根据所述车辆的行驶曲率半径和所述车辆的行车速度，确定所述车辆的行驶轨迹；根据所述车辆的行驶轨迹、所述车辆的当前位置和所述车辆的宽度，确定目标识别范围；根据所述目标识别范围进行目标识别。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶曲率半径和所述车辆的行车速度，确定所述车辆的行驶轨迹，包括：根据所述车辆的行车速度，确定所述车辆的纵向速度和横向速度；在车体坐标系下，根据所述车辆的纵向速度和横向速度，以及第一预设标定系数和第二预设标定系数，确定所述车辆的预瞄点；根据所述车辆的行驶曲率半径，确定所述车辆的行驶轨迹的曲率；根据所述预瞄点和所述曲率，在所述车体坐标系下，确定所述车辆的三次样条曲线，作为所述车辆的行驶轨迹。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的前后轮距离、所述车辆的行车速度和所述车辆的前轮转角，确定所述车辆的行驶曲率半径，包括：根据表达式：确定所述车辆的行驶曲率半径R，其中，L为所述车辆的前后轮距离，v为所述车辆的行车速度，δ为所述车辆的前轮转角，ksf为第一预设标定数据，ky为第二预设标定数据。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的纵向速度和横向速度，以及第一预设标定系数和第二预设标定系数，确定所述车辆的预瞄点，包括：根据表达式：确定所述车辆的预瞄点(xl,yl)，其中，vc为所述车辆的纵向速度，ve为所述车辆的横向速度，k1为所述第一预设标定系数，k2为所述第二预设标定系数。 5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预瞄点和所述曲率，在所述车体坐标系下，确定所述车辆的三次样条曲线，包括：根据表达式： y＝a1x2+a2x3 确定所述车辆的三次样条曲线，其中，k为所述曲率，(xl,yl)为所述预瞄点。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶轨迹、所述车辆的当前位置和所述车辆的宽度，确定目标识别范围，包括：根据所述车辆的行驶轨迹和所述车辆的宽度，确定所述车辆对应的宽度范围；根据所述车辆对应的宽度范围和所述车辆的当前位置，确定所述目标识别范围。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据表达式：确定所述车辆的前轮转角δ，其中，δ1和δ2分别为所述车辆的左右前轮转角。 8.一种目标识别装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于在车辆转向时，根据所述车辆的前后轮距离、所述车辆的行车速度和所述车辆的前轮转角，确定所述车辆的行驶曲率半径；第二确定模块，用于根据所述车辆的行驶曲率半径和所述车辆的行车速度，确定所述车辆的行驶轨迹；第三确定模块，用于根据所述车辆的行驶轨迹、所述车辆的当前位置和所述车辆的宽度，确定目标识别范围；目标识别模块，用于根据所述目标识别范围进行目标识别。 9.一种目标识别设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至7任一项所述的目标识别方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至7任一项所述的目标识别方法。
所属类别：	发明专利