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原文传递车辆车速获取方法及相关设备

专利名称：	车辆车速获取方法及相关设备
摘要：	本发明实施例公开一种车辆车速获取方法及相关设备，在获取车辆的第一车速、第二车速、第三车速以及每个车轮的滑移率之后，其中，第一车速与车辆每个车轮的轮速关联，第二车速与车辆的第一车辆加速度关联，第三车速与车辆的整车扭矩关联；再根据每个车轮的滑移率、轮速、第一车辆加速度、以及整车扭矩，调整第一车速、第二车速、以及第三车速的车速权重，最后根据调整后的车速权重、第一车速、第二车速和第三车速计算车辆的实际车速。采用上述手段计算车辆的实际车速，不仅可以提高车辆的实际车速的准确度，还可以提高计算时的容错率。
专利类型：	发明专利
申请人：	重庆长安工业(集团)有限责任公司深圳分公司
发明人：	方蔚;卿明;陈杰;李跃
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T20:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T07:00:00+0805
申请号：	CN201911335330.5
公开号：	CN110962859A
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	熊永强
分类号：	B60W40/105;B;B60;B60W;B60W40;B60W40/105
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区粤海街道高新南九道53号北京航空航天大厦2号楼608
主权项：	1.一种车辆车速获取方法，其特征在于，包括：获取车辆的第一车速、第二车速和第三车速，其中，所述第一车速与所述车辆每个车轮的轮速关联，所述轮速为车轮运动的线速度，所述第二车速与所述车辆的第一车辆加速度关联，所述第三车速与所述车辆的整车扭矩关联；根据所述每个车轮的轮速和所述车辆的历史车速确定每个车轮的滑移率；根据所述每个车轮的滑移率、所述轮速、所述第一车辆加速度、以及所述整车扭矩，调整所述第一车速、所述第二车速、以及所述第三车速的车速权重；根据所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速，以及调整后的车速权重确定所述车辆的实际车速。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的第一车速、第二车速和第三车速，包括：确定所述车辆的每个车轮用于计算所述第一车速的车轮权重；在所述车轮的滑移率大于或等于预设阈值的情况下，根据第一预设权重调整条件调整所述车轮的车轮权重；根据调整后的车轮权重和轮速进行加权计算，得到所述第一车速。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的第一车速、第二车速和第三车速，包括：确定所述车辆在启动时的启动加速度；根据所述启动加速度修正所述第一车辆加速度；对修正后的所述第一车辆加速度进行积分运算，得到所述第二车速。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的第一车速、第二车速和第三车速，包括：确定当前时刻所述车辆的行驶阻力；根据所述整车扭矩和所述行驶阻力确定所述车辆的驱动力；根据所述驱动力和所述车辆的质量确定第二车辆加速度；对所述第二车辆加速度进行积分运算，得到所述第三车速。 5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个车轮的滑移率、所述轮速、所述第一车辆加速度、以及所述整车扭矩，调整所述第一车速、所述第二车速、以及所述第三车速的车速权重，包括：确定所述第一车速、所述第二车速、以及所述第三车速用于计算所述实际车速的车速权重；确定所述车轮的滑移率大于或等于预设阈值的个数；根据所述个数和第二预设权重调整条件调整所述第一车速、所述第二车速、以及所述第三车速的车速权重；根据所述轮速、所述第一车辆加速度、所述整车扭矩和第三预设权重调整条件再次调整所述第一车速、所述第二车速、以及所述第三车速的车速权重。 6.一种车辆车速获取装置，其特征在于，包括：车速获取模块，用于获取车辆的第一车速、第二车速和第三车速，其中，所述第一车速与所述车辆每个车轮的轮速关联，所述轮速为车轮运动的线速度，所述第二车速与所述车辆的第一车辆加速度关联，所述第三车速与所述车辆的整车扭矩关联；滑移率获取模块，用于根据所述每个车轮的轮速和所述车辆的历史车速确定每个车轮的滑移率；调整模块，用于根据所述每个车轮的滑移率、所述轮速、所述第一车辆加速度、以及所述整车扭矩，调整所述第一车速、所述第二车速、以及所述第三车速的车速权重；车速确定模块，用于根据所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速，以及调整后的车速权重确定所述车辆的实际车速。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车速获取模块包括：第一确定子模块，用于确定所述车辆的每个车轮用于计算所述第一车速的车轮权重；第一调整子模块，用于在所述车轮的滑移率大于或等于预设阈值的情况下，根据第一预设权重调整条件调整所述车轮的车轮权重；第一获取子模块，用于根据调整后的车轮权重和轮速进行加权计算，得到所述第一车速。 8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车速获取模块包括：第二确定子模块，用于确定所述车辆在启动时的启动加速度；修正子模块，用于根据所述启动加速度修正所述第一车辆加速度；第二获取子模块，用于对修正后的所述第一车辆加速度进行积分运算，得到所述第二车速。 9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车速获取模块包括：第三确定子模块，用于确定当前时刻所述车辆的行驶阻力；第四确定子模块，用于根据所述整车扭矩和所述行驶阻力确定所述车辆的驱动力；第五确定子模块，用于根据所述驱动力和所述车辆的质量确定第二车辆加速度；第三获取子模块，用于对所述第二车辆加速度进行积分运算，得到所述第三车速。 10.根据权利要求6至9任一项所述的装置，其特征在于，所述调整模块包括：第六确定子模块，用于确定所述第一车速、所述第二车速、以及所述第三车速用于计算所述实际车速的车速权重；第七确定子模块，用于确定所述车轮的滑移率大于或等于预设阈值的个数；第二调整子模块，用于根据所述个数和第二预设权重调整条件调整所述第一车速、所述第二车速、以及所述第三车速的车速权重；第三调整子模块，用于根据所述轮速、所述第一车辆加速度、所述整车扭矩和第三预设权重调整条件再次调整所述第一车速、所述第二车速、以及所述第三车速的车速权重。 11.一种车辆车速获取设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述处理器和存储器相连，其中，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，以执行如权利要求1-5任一项所述的车辆车速获取方法。 12.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时，执行如权利要求1-5任一项所述的车辆车速获取方法。 13.一种整车控制器，其特征在于，应用于车辆上，包括：处理器、存储器及通信总线；所述通信总线用于实现所述处理器和存储器之间的连接通信；所述处理器用于执行所述存储器中存储的一个或者多个程序，以实现如权利要求1至5任一项所述的车辆车速获取方法的步骤。 14.一种车辆，其特征在于，包括车身以及设置于所述车身内的整车控制器，所述整车控制器用于执行预存的一个或者多个程序，以实现如权利要求1至5任一项所述的车辆车速获取方法的步骤。
所属类别：	发明专利