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原文传递一种直驱式类人双足机器人

专利名称：	一种直驱式类人双足机器人
摘要：	本发明提供了一种直驱式类人双足机器人，包括单腿结构，所述的单腿结构为两组对称的单腿结构，所述单腿结构包括二自由度的髋关节大腿结构、含单自由度膝关节的大腿小腿结构和欠驱动踝关节结构，所述二自由度的髋关节大腿结构与含单自由度膝关节的大腿小腿结构连接，所述含单自由度膝关节的大腿小腿结构与欠驱动踝关节结构连接，本发明采用微型直线电机直驱运动部件，使之形成摆动导杆机构，结构简单紧凑、效率高，并且整体尺寸小巧、质量轻、零部件易于加工、成本低，本发明包含一对二自由度的髋关节大腿结构、一对单自由度膝关节的大腿小腿结构以及一对欠驱动踝关节结构，即整体由六个电机控制，单腿仅由三个电机控制，控制简单方便。
专利类型：	发明专利
申请人：	上海哲谦应用科技有限公司
发明人：	毛惟谦;牛晓凤
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T17:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T17:00:00+0805
申请号：	CN201911299124.3
公开号：	CN111017063A
代理机构：	合肥东邦滋原专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	张海燕
分类号：	B62D57/032;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	201100 上海市闵行区春东路508号2幢406室
主权项：	1.一种直驱式类人双足机器人，包括单腿结构，其特征在于：所述的单腿结构为两组对称的单腿结构，所述单腿结构包括二自由度的髋关节大腿结构、含单自由度膝关节的大腿小腿结构和欠驱动踝关节结构，所述二自由度的髋关节大腿结构与含单自由度膝关节的大腿小腿结构连接，所述含单自由度膝关节的大腿小腿结构与欠驱动踝关节结构连接。 2.如权利要求1所述的一种直驱式类人双足机器人，其特征在于：所述二自由度的髋关节大腿结构包括髋关节第一传动结构、髋关节第二传动结构和换向连接件，所述髋关节第一传动结构和髋关节第二传动结构分别通过螺钉与换向连接件固连成串联结构。 3.如权利要求1所述的一种直驱式类人双足机器人，其特征在于：所述髋关节第一传动结构包括髋关节固定连杆、第一直线电机、第一电机连接座、两根髋关节第一连杆、第一内螺纹轴销、第一支承加强杆和第二支承加强杆，所述的第二支承加强杆为两根，所述的第一直线电机通过螺钉与第一电机连接座固连，所述的第一直线电机尾端两侧的装配凸台分别与两根髋关节固定连杆的电机装配孔配合形成铰链连接，所述的第一电机连接座两侧的装配凸台分别与两根髋关节第一连杆的连接座装配孔配合形成铰链连接，所述的两根髋关节第一连杆处于两根髋关节固定连杆内侧，所述的第一内螺纹轴销依次插入两根髋关节固定连杆和两根髋关节第一连杆的销孔形成铰链连接，所述的一根第一支承加强杆置于两根髋关节第一连杆之间，所述的两根第二支承加强杆置于两根髋关节固定连杆之间。 4.如权利要求1所述的一种直驱式类人双足机器人，其特征在于：所述髋关节第二传动结构包括两根髋关节第二连杆、第二直线电机、第二电机连接座、两根大腿第一连杆、第二内螺纹轴销、两根第一支承加强杆和三根第二支承加强杆，所述的第二直线电机通过螺钉与第二电机连接座固连，所述的第二直线电机尾端两侧的装配凸台分别与两根髋关节第二连杆的电机装配孔配合形成铰链连接，所述的第二电机连接座两侧的装配凸台分别与两根大腿第一连杆的连接座装配孔配合形成铰链连接，所述的两根大腿第一连杆处于两根髋关节第二连杆内侧，所述的第二内螺纹轴销依次插入两根髋关节第二连杆和两根大腿第一连杆的销孔形成铰链连接，所述的两根第一支承加强杆置于两根大腿第一连杆之间，所述的三根第二支承加强杆置于两根髋关节第二连杆之间，所述的两根大腿第一连杆通过螺钉与含单自由度膝关节的大腿小腿结构固连。 5.如权利要求1所述的一种直驱式类人双足机器人，其特征在于：所述含单自由度膝关节的大腿小腿结构包括两根大腿第二连杆、第三直线电机、第三电机连接座、两根小腿连杆、第三内螺纹轴销、四根第一支承加强杆和三根第二支承加强杆，所述的第三直线电机通过螺钉与第三电机连接座固连，所述的第三直线电机尾端两侧的装配凸台分别与两根大腿第二连杆的电机装配孔配合形成铰链连接，所述的第三电机连接座两侧的装配凸台分别与两根小腿连杆的连接座装配孔配合形成铰链连接，所述的两根小腿连杆处于两根大腿第二连杆内侧，所述的第三内螺纹轴销依次插入两根大腿第二连杆和两根小腿连杆的销孔形成铰链连接，所述的四根第一支承加强杆置于两根小腿连杆之间，所述的三根第二支承加强杆置于两根大腿第二连杆之间，所述的两根大腿第二连杆通过螺钉与二自由度的髋关节大腿结构固连，所述的两根小腿连杆通过螺钉与欠驱动踝关节结构连接。 6.如权利要求1所述的一种直驱式类人双足机器人，其特征在于：所述的欠驱动踝关节结构包括踝转接件和脚掌，所述的脚掌通过螺钉与踝转接件连接，所述的踝转接件通过螺钉与含单自由度膝关节的大腿小腿结构连接，所述的脚掌为弓形形状。 7.如权利要求6所述的一种直驱式类人双足机器人，其特征在于：所述的脚掌为硬度较高的橡胶材料。 8.如权利要求2所述的一种直驱式类人双足机器人，其特征在于：所述的髋关节第一传动结构为摆动导杆机构。 9.如权利要求2所述的一种直驱式类人双足机器人，其特征在于：所述的髋关节第二传动结构为摆动导杆机构。 10.如权利要求1所述的一种直驱式类人双足机器人，其特征在于：所述含单自由度膝关节的大腿小腿结构为摆动导杆机构。
所属类别：	发明专利