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原文传递一种架空线路杆塔攀爬机器人及系统

专利名称：	一种架空线路杆塔攀爬机器人及系统
摘要：	本公开提供了一种架空线路杆塔攀爬机器人及系统，包括相互平行设置的上摆臂和下摆臂，上摆臂和下摆臂之间通过一旋转件连接，实现上摆臂和下摆臂之间角度可调；上摆臂和下摆臂不同的端部分别设置有一升降臂，升降臂的下端、沿升降臂延伸方向为转轴可转动连接有一手爪，且所手爪能够沿升降臂上下运动，上摆臂和下摆臂分别朝向该端部方向可伸缩，实现所述手爪的三维位置与姿态可调；下摆臂上、与旋转件在同一轴线位置处可转动设置有一支撑臂，且该转动中心轴与下摆臂的延伸方向平行，支撑臂的端部设置有一固定手爪；手爪和固定手爪上均设置有电磁铁，通过改变所述电磁铁的通电状态，改变手爪或固定手爪产生的吸附力。
专利类型：	发明专利
申请人：	国网智能科技股份有限公司
发明人：	张峰;曹雷;朱坤双;韩正新;冯迎春;郭锐;门永生;刘彦红;于振;许永刚;许玮;慕世友;周大洲
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T18:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
申请号：	CN201911310552.1
公开号：	CN111071362A
代理机构：	济南圣达知识产权代理有限公司
代理人：	李琳
分类号：	B62D57/024;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/024
申请人地址：	250101 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以南、26号路以东(ICT产业园内)电力智能机器人生产项目101
主权项：	1.一种架空线路杆塔攀爬机器人，其特征是：包括相互平行设置的上摆臂和下摆臂，所述上摆臂和下摆臂之间通过一旋转件连接，实现上摆臂和下摆臂之间角度可调；所述上摆臂和下摆臂两个端部分别设置有一升降臂，升降臂的下端、沿升降臂延伸方向为转轴可转动连接有一手爪，且所述手爪能够沿升降臂上下运动，所述上摆臂和下摆臂分别朝向该端部方向可伸缩，实现所述手爪的三维位置与姿态可调；所述下摆臂上可转动设置有一支撑臂，所述支撑臂可相对于所述下摆臂转动，且该转动的轴线方向与所述下摆臂的延伸方向平行，所述支撑臂的端部设置有一固定手爪；所述手爪和固定手爪上均设置有电磁铁，通过改变所述电磁铁的通电状态，改变手爪或固定手爪产生的吸附力。 2.如权利要求1所述的一种架空线路杆塔攀爬机器人，其特征是：两个升降臂沿旋转件为中心对称设置，所述旋转件为旋转关节，具体包括支架、转轴和连接支架，所述支架的中部设置有转轴，转轴的另一端设置有连接支架，所述支架具有中空部，以容纳所述上摆臂，所述连接支架用于连接所述下摆臂，所述转轴能够在驱动件的驱动下转动，进而改变所述支架和连接支架之间的角度。 3.如权利要求2所述的一种架空线路杆塔攀爬机器人，其特征是：所述驱动件包括驱动电机、主动齿轮和被动齿轮，所述驱动电机的驱动轴上设置有主动齿轮，所述主动齿轮与被动齿轮啮合，所述被动齿轮套设于所述转轴外侧。 4.如权利要求1所述的一种架空线路杆塔攀爬机器人，其特征是：上摆臂和下摆臂均包括第一连接管、第二连接管和丝杆，所述第一连接管、第二连接管嵌套连接，且连接处设置有丝杆，所述丝杆受驱动电机驱动，通过丝杆的运动，改变第一连接管、第二连接管的相对位置，实现相对伸缩；或，所述上摆臂或下摆臂上设置有一外接支撑杆，以连接升降臂，保证两个升降臂的末端在同一水平面上。 5.如权利要求1所述的一种架空线路杆塔攀爬机器人，其特征是：所述升降臂包括机械臂主体，所述机械臂主体上设置有导轨，所述导轨上可滑动连接有滑块，且所述滑块能够在所述导轨的任意位置停止，所述手爪固定于所述滑块上。 6.如权利要求1所述的一种架空线路杆塔攀爬机器人，其特征是：所述手爪包括底板，所述底板上设置有滑轨，所述滑轨内沿设置有丝杆，所述丝杆带动滑轨上设置的手爪吸盘运动，所述手爪吸盘至少有两个，且间距可调，每个手爪吸盘均设置有电磁铁，手爪吸盘包括两个相对设置且呈一定角度的挡片。 7.如权利要求6所述的一种架空线路杆塔攀爬机器人，其特征是：所述挡片旁还设置有具有弹性的软挡片，以增大挡片的抓取力。 8.如权利要求1所述的一种架空线路杆塔攀爬机器人，其特征是：所述支撑臂包括连接底板和与其转动连接的支撑臂连板，所述连接底板能够与下摆臂连接，所述连接底板的一端设置有丝杆和电机，所述丝杆上设置有丝杆螺母，所述丝杆螺母通过轴承连接支撑臂连板，短连杆通过螺栓穿过所述轴承，短连杆的两端分别固定于支撑臂连板和所述丝杆螺母，所述电机输出的旋转运动转换为丝杆螺母沿丝杆的直线运动，，进而带动短连杆、轴承对支撑臂连板产生拉/推力，使支撑臂连板上/下摆动。 9.如权利要求1所述的一种架空线路杆塔攀爬机器人，其特征是：所述固定手爪包括固定片、活动板和电磁铁，所述固定片用于连接所述支撑臂，所述活动板和固定片之间通过轴、轴承可转动连接，所述活动板上设置有多个电磁铁。 10.一种架空线路杆塔攀爬机器人系统，其特征是：包括权利要求1-9中任一项所述的机器人和控制中心，所述机器人内设置有一控制器，所述控制器被配置为控制相应机器人的位姿和运动，所述控制中心与所述控制器通信。
所属类别：	发明专利