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原文传递一种水下巡检控制方法和水下巡检系统

专利名称：	一种水下巡检控制方法和水下巡检系统
摘要：	本发明涉及水下探测技术领域，具体而言，涉及一种水下巡检控制方法和水下巡检系统。一种水下巡检控制方法，用于对水下建筑进行检测，其包括以下步骤：接收扫描水下环境的图像数据并形成水下环境图；根据水下环境图与预设水下建筑工程图得到水下作业图；根据水下作业图规划第一巡检路径及第二巡检路径；控制机器人按照第一巡检路径巡检，并接收安装在机器人上的摄像设备采集的第一图像信息；控制机器人按照第二巡检路径巡检，并接收摄像设备采集的第二图像信息；合并第一图像信息及第二图像信息，得到水下建筑缺陷情况图。该水下巡检控制方法能够降低水下巡检难度，并形成清晰的水下建筑的图像数据。
专利类型：	发明专利
申请人：	清华四川能源互联网研究院
发明人：	王皓冉;李永龙;陈永灿;张华
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T20:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T14:00:00+0805
申请号：	CN201911333467.7
公开号：	CN111007071A
代理机构：	北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	周永强
分类号：	G01N21/88;G01N21/01;G05D1/02;G;G01;G05;G01N;G05D;G01N21;G05D1;G01N21/88;G01N21/01;G05D1/02
申请人地址：	610000 四川省成都市天府大道南段2039号天府创客街区
主权项：	1.一种水下巡检控制方法，用于对水下建筑进行检测，其特征在于，所述水下巡检控制方法包括以下步骤：接收扫描水下环境的图像数据并形成水下环境图；根据所述水下环境图与预设水下建筑工程图得到水下作业图；根据所述水下作业图规划第一巡检路径及第二巡检路径；控制机器人按照所述第一巡检路径巡检，并接收安装在所述机器人上的摄像设备采集的第一图像信息；控制机器人按照所述第二巡检路径巡检，并接收所述摄像设备采集的第二图像信息；合并所述第一图像信息及所述第二图像信息，得到水下建筑缺陷情况图。 2.根据权利要求1所述的水下巡检控制方法，其特征在于：所述接收扫描水下环境的图像数据并形成水下环境图前的步骤包括：控制多波束探测器扫描水下环境，并输出水下环境的图像数据。 3.根据权利要求1所述的水下巡检控制方法，其特征在于：所述接收扫描水下环境的图像数据并形成水下环境图的步骤包括：根据水下环境图标定水下障碍点，根据水下建筑工程图标定巡检点；在预设水下建筑工程地图中标注水下障碍点及巡检点以形成水下作业图。 4.根据权利要求3所述的水下巡检控制方法，其特征在于：所述水下障碍点为根据水下环境图标定的水底凸起和水底凹陷。 5.根据权利要求3所述的水下巡检控制方法，其特征在于：所述根据水下作业图规划第一巡检路径及第二巡检路径的步骤包括：确定巡检的初始位置及巡检终点；规划以初始位置为起点，并依次经过多个巡检点后移动至巡检终点的移动路径为所述第一巡检路径；规划以初始位置为起点，并经过至少一个水下障碍点后移动至巡检终点的移动路径为所述第二巡检路径。 6.根据权利要求1所述的水下巡检控制方法，其特征在于：所述控制机器人按照所述第一巡检路径巡检，并接收安装在所述机器人上的摄像设备采集的第一图像信息的步骤包括：控制所述机器人由初始位置移动至巡检点移动后，摄像设备开始采集水下建筑结构的图像，并在图像采集完成后，所述机器人按第一巡检路径向下一个巡检点移动。 7.根据权利要求6所述的水下巡检控制方法，其特征在于：所述摄像设备开始采集水下建筑结构的图像，并在图像采集完成后的步骤包括：控制摄像设备开始采集水下建筑结构的图像，将摄像设备输出的实际图像与预设图像进行对比；判断实际图像不能清晰显示预设图像中的结构时，控制清淤推进器开始工作，并清除摄像设备周围的淤积，直至判断实际图像清晰显示预设图像中的结构为止。 8.根据权利要求1-7中任意一项所述的水下巡检控制方法，其特征在于：所述控制机器人按照所述第二巡检路径巡检，并接收所述摄像设备采集的第二图像信息的步骤包括：控制所述机器人由初始位置移动至水下障碍点后，摄像设备开始采集水下建筑结构的图像，并在图像采集完成后，控制所述机器人按第一巡检路径向下一个水下障碍点或巡检终点移动。 9.根据权利要求8所述的水下巡检控制方法，其特征在于：所述摄像设备开始采集水下建筑结构的图像，并在图像采集完成后包括：控制摄像设备开始采集水下建筑结构的图像，将摄像设备输出的实际图像与预设图像进行对比；判断实际图像不能清晰显示预设图像中的结构时，控制清淤推进器开始工作，并清除摄像设备周围的淤积，直至判断实际图像清晰显示预设图像中的结构为止。 10.一种水下巡检系统，其特征在于：所述水下巡检系统包括多波束探测器、机器人以及用于执行如权利要求1-8中任意一项所述的水下巡检控制方法的控制器；所述控制器与所述多波束探测器及所述机器人电连接，所述多波束探测器用于扫描水下环境，并输出水下环境的图像数据。
所属类别：	发明专利