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原文传递一种基于场景识别的自动驾驶低油耗运动规划方法及系统

专利名称：	一种基于场景识别的自动驾驶低油耗运动规划方法及系统
摘要：	本发明涉及一种基于场景识别的自动驾驶低油耗运动规划方法及系统，该方法包括以下步骤：⑴建立当前场景信息；⑵根据所述当前场景信息，将当前场景分类为：自由场景、主动制动场景或紧急制动场景；⑶基于不同场景的节油策略，规划未来一段时间的自动驾驶速度曲线；⑷记录驾驶员指令习惯，对当前驾驶员意图进行识别分类；⑸根据所述自动驾驶速度曲线、驾驶员实际的操作指令和当前驾驶员意图分类结果，生成最终指令，并下发给车辆控制器。本发明的方法及系统对车辆的燃油经济效率进行深度优化，节省了车辆的运营成本。
专利类型：	发明专利
申请人：	苏州智加科技有限公司
发明人：	杨帆;吴宗泽;王文斌;韩坪良;江頔;王超
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T23:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T14:00:00+0805
申请号：	CN201911337128.6
公开号：	CN111002993A
代理机构：	北京天盾知识产权代理有限公司
代理人：	张彩珍
分类号：	B60W50/00;B60W60/00;B;B60;B60W;B60W50;B60W60;B60W50/00;B60W60/00
申请人地址：	215100 江苏省苏州市相城区高铁新城城通路66号领寓商务广场16楼
主权项：	1.一种基于场景识别的自动驾驶低油耗运动规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： ⑴建立当前场景信息； ⑵根据所述当前场景信息，将当前场景分类为：自由场景、主动制动场景或紧急制动场景； ⑶基于不同场景的节油策略，规划未来一段时间的自动驾驶速度曲线； ⑷记录驾驶员指令习惯，对当前驾驶员意图进行识别分类； ⑸根据所述自动驾驶速度曲线、驾驶员实际的操作指令和当前驾驶员意图分类结果，生成最终指令，并下发给车辆控制器。 2.根据权利要求1所述的一种基于场景识别的自动驾驶低油耗运动规划方法，其特征在于，所述步骤⑴中，所述当前场景信息包括自身车辆的定位信息、周围可行驶区域信息、障碍物的识别与车道线匹配信息和障碍物行为及运动的预测信息中的一个或多个。 3.根据权利要求1所述的一种基于场景识别的自动驾驶低油耗运动规划方法，其特征在于，所述步骤⑵包括：将障碍物车辆进入到自身车道的时刻的位置和速度投影到自身车道内，得到自身车辆未来一段时间的威胁分布图；根据所述威胁分布图，得到自身车辆未来一段时间的可行驶区域图；根据所述可行驶区域图计算危险性系数，根据危险性系数对当前场景进行分类。 4.根据权利要求3所述的一种基于场景识别的自动驾驶低油耗运动规划方法，其特征在于，所述危险性系数根据以下公式计算： ρ＝max(e1-i*ρi)，i∈{0...T} 其中,T为采样时间，e1-i描述了危险性随着时间的衰减；其中，ρi为i时刻的危险性系数，ttc为安全时间间距，sC为最小安全距离，v0为当前速度，vi为i时刻的速度，ti为当前到i时刻的时间，si为i时刻车身与当前的距离。 5.根据权利要求1所述的一种基于场景识别的自动驾驶低油耗运动规划方法，其特征在于，所述自由场景，表示在车辆动力学约束范围内，无可能碰撞的发生；所述主动制动场景，表示在未来时间内有可能发生碰撞，需要准备刹车，并进一步观察；所述紧急制动场景，表示在未来时间内需要紧急减速，且需要的减速度会导致不舒服的乘坐体验。 6.根据权利要求1所述的一种基于场景识别的自动驾驶低油耗运动规划方法，其特征在于，所述步骤⑶包括：根据能耗优化指标参数、安全性优化指标参数、舒适性优化指标参数和不同场景中各优化指标的权重参数规划所述自动驾驶速度曲线，并计算得到当前自动驾驶规划的期望加速度。 7.根据权利要求1所述的一种基于场景识别的自动驾驶低油耗运动规划方法，其特征在于，所述步骤⑷包括：根据驾驶员最近指令序列，计算得到当前油门刹车指令值；将所述当前油门刹车指令值与当前驾驶员实际的指令输入值做比较，并基于比较结果将当前驾驶员意图分类为：维持当前状态、性能提升或紧急刹车。 8.根据权利要求7所述的一种基于场景识别的自动驾驶低油耗运动规划方法，其特征在于，所述步骤⑸包括：当所述当前驾驶员意图分类为维持当前状态时，则以所述自动驾驶速度曲线作为最终指令；当所述当前驾驶员意图分类为性能提升时，则以所述自动驾驶速度曲线和驾驶员实际的操作指令的均值作为最终指令；当所述当前驾驶员意图分类为紧急刹车时，则以驾驶员实际的操作指令作为最终指令。 9.一种基于场景识别的自动驾驶低油耗运动规划系统，其特征在于，该系统包括：车辆定位和传感器模块，用于建立当前场景信息；识别与运动预测模块，用于根据所述当前场景信息，将当前场景分类为：自由场景、主动制动场景或紧急制动场景；运动规划模块，用于基于不同场景的节油策略，规划未来一段时间的自动驾驶速度曲线；驾驶员意图识别模块，用于记录驾驶员指令习惯，对当前驾驶员意图进行识别分类；和速度仲裁模块，用于根据所述自动驾驶速度曲线、驾驶员实际的操作指令和当前驾驶员意图分类结果，生成最终指令，并下发给车辆控制器。
所属类别：	发明专利