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原文传递一种基于电子助力制动器的智能泊车方法

专利名称：	一种基于电子助力制动器的智能泊车方法
摘要：	本发明提供了一种基于电子助力制动器的智能泊车方法。包括以下步骤：S1、获取自动泊车开启指令；S2、获取多组车辆外部第一距离范围内的第一图像信息；S3、获取第一图像信息中各个车位线的位置信息，并对各个车位进行定位；S4、获取各个可停放车位的尺寸信息，并根据车辆的尺寸，确定可行车位；S5、根据第一图像信息获取各个可行车位中的障碍物的位置与大小信息，进而将各个可行车位分类为可停放车位与不可停放车位；S6、选取任一符合可停放车位标准位作为最终停放车位，并根据车辆与最终停放车位的相对位置生成第一运行线路，从而使车辆按驶入最终停放车位中。自动将车辆泊入停车位中，整个寻找车位及泊车过程不需人为参与。
专利类型：	发明专利
申请人：	浙江合众新能源汽车有限公司
发明人：	刘常兵;张胜波;邢斌;凌赟;申水文
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
申请号：	CN201911342273.3
公开号：	CN111071248A
代理机构：	浙江千克知识产权代理有限公司
代理人：	赵卫康
分类号：	B60W30/06;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/06
申请人地址：	314500 浙江省嘉兴市桐乡市梧桐街道同仁路988号
主权项：	1.一种基于电子助力制动器的智能泊车方法，可通过图像识别辅助车辆在空闲车位中停车，其特征在于，包括步骤：S1、获取自动泊车开启指令；S2、获取多组车辆外部第一距离范围内的第一图像信息；S3、获取第一图像信息中各个车位线的位置信息，并对各个车位进行定位；S4、获取各个可停放车位的尺寸信息，并根据车辆的尺寸，确定可行车位；S5、根据第一图像信息获取各个可行车位中的障碍物的位置与大小信息，进而将各个可行车位分类为可停放车位与不可停放车位；S6、选取任一符合可停放车位标准位作为最终停放车位，并根据车辆与最终停放车位的相对位置生成第一运行线路，从而使车辆按驶入最终停放车位中。 2.如权利要求1所述的一种基于电子助力制动器的智能泊车方法，其特征在于：所述自动泊车指令是通过电子车钥匙手动发出，获取开启指令是由车载TBOX通讯设备与电子车钥匙短程通讯实现。 3.如权利要求1所述的一种基于电子助力制动器的智能泊车方法，其特征在于，所述第一图像信息的获取具体为：S21、通过车辆外置摄像头拍摄车辆周围环境的多组第一图片；S22、对每组第一图片进行特征点提取，进而对第一图片转换为二值图，从而对二值图进行去噪、轮廓提取来将各条车位线与障碍物分割开；S23、将每组的各个车位线与障碍物在相应的第一图像中的位置信息相结合，进而获取第一图像信息，所述第一图像信息包括各个车位线与障碍物的尺寸信息、与车辆的相对位置关系信息。 4.如权利要求3所述的一种基于电子助力制动器的智能泊车方法，其特征在于：可以通过对车位线的颜色进行识别来配合第一图片的特征点对车位线的轮廓进行定位。 5.如权利要求1所述的一种基于电子助力制动器的智能泊车方法，其特征在于，步骤S4中“确定可行车位”具体为：根据第一图像信息获取各个目标车位的尺寸信息，进而根据当前车辆的尺寸，确定当前车辆可以完全停入哪些目标车位，从而确定符合标准的目标车位为可行车位。 6.如权利要求1所述的一种基于电子助力制动器的智能泊车方法，其特征在于，步骤S5“将各个可行车位分类为可停放车位与不可停放车位”具体通过S51、以各个车位为边界，根据第一图像信息确定各个车位中各个障碍物的尺寸信息；S52、判断目标车位中各个障碍物的长度与宽度是否低于当前车辆的相应的底盘高度与宽度，若是则执行步骤S53；S53、开始判断目标车位内的各个障碍物到车位两侧线的距离是否均大于目标车辆车胎宽度的1.5倍，若是则将该目标车位定为可停放车位，将不满足S52与S53中判断条件的目标车位定为不可停放车位。 7.如权利要求1所述的一种基于电子助力制动器的智能泊车方法，其特征在于，步骤S6中第一运行线路的生成具体为：S61、将当前车辆的前端位置作为第一运行线路的起点，按照预设算法生成可以控制车辆停泊进所述最终停放车位中的预设线路；S62、获取当前车辆与最终停放车位的进入标线之间的地面环境信息，进而根据地面环境信息中的路况信息调节预设线路的部分路径，从而得到第一运行线路。 8.如权利要求6所述的一种基于电子助力制动器的智能泊车方法，其特征在于，步骤S5中，当不存在可停放车位时，会判断在各个目标车位的障碍物之间是否存在可容纳目标车辆的空间；当确定存在可容纳目标车辆的空间时，根据目标车辆的车体尺寸在对应的目标车位预生成新的可停放车位，所述可停放车位为以目标车辆的长宽为标准生成的方形区域。 9.如权利要求8所述的一种基于电子助力制动器的智能泊车方法，其特征在于：当不存在可停放车位，且各个目标车位的障碍物之间不存在可容纳目标车辆的空间时，生成第一提醒信息表明第一距离范围内没有可用车位。
所属类别：	发明专利