详情

原文传递用于燃料电池车的驻坡控制方法及系统

专利名称：	用于燃料电池车的驻坡控制方法及系统
摘要：	本发明公开了一种用于燃料电池车的驻坡控制方法，其包括步骤：步骤100：基于车辆状态和实时计算的坡度判断车辆是否进入驻坡控制功能；步骤200：在驻坡控制功能下，基于实时计算的坡度和实时获取的车速获取预控扭矩；基于实时计算的车速差获得P反馈控制扭矩和I反馈控制扭矩；步骤300：基于预控扭矩、P反馈控制扭矩和I反馈控制扭矩输出第一驻坡扭矩，直至车速达到目标控制车速0km/h；步骤400：一旦车速达到目标控制车速0km/h，则基于预控扭矩和I反馈控制扭矩输出第二驻坡扭矩，直至出现驻坡控制功能退出条件。此外，本发明还公开了一种用于燃料电池车的驻坡控制系统，其执行上述的驻坡控制方法。
专利类型：	发明专利
申请人：	上汽大众汽车有限公司
发明人：	付长波;盛继新;陈世虎;周洋;刘琳;高非
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T17:00:00+0805
申请号：	CN201911352671.3
公开号：	CN111016680A
代理机构：	上海东信专利商标事务所(普通合伙)
代理人：	杨丹莉;李丹
分类号：	B60L15/20;B;B60;B60L;B60L15;B60L15/20
申请人地址：	201805 上海市嘉定区安亭镇于田路123号
主权项：	1.一种用于燃料电池车的驻坡控制方法，其特征在于，包括步骤：步骤100：基于车辆状态和实时计算的坡度判断车辆是否进入驻坡控制功能；步骤200：在驻坡控制功能下，基于实时计算的坡度和实时获取的车速获取预控扭矩；基于实时计算的车速差获得P反馈控制扭矩和I反馈控制扭矩；步骤300：基于预控扭矩、P反馈控制扭矩和I反馈控制扭矩输出第一驻坡扭矩，直至车速达到目标控制车速0km/h；步骤400：一旦车速达到目标控制车速0km/h，则基于预控扭矩和I反馈控制扭矩输出第二驻坡扭矩，直至出现驻坡控制功能退出条件。 2.如权利要求1所述的用于燃料电池车的驻坡控制方法，其特征在于，在步骤100中，当车辆状态同时满足：车辆制动踏板被踩下后松开；车辆加速踏板没有踩下，制动踏板没有持续踩下；车速小于预设的驻坡车速阈值；实时计算的坡度大于预设的坡度阈值；前进档采集的电机转速小于0r/min或者倒退档采集的电机转速大于0r/min；则进入驻坡控制功能。. 3.如权利要求2所述的用于燃料电池车的驻坡控制方法，其特征在于，所述驻坡车速阈值≤5km/h。 4.如权利要求1所述的用于燃料电池车的驻坡控制方法，其特征在于，所述第一驻坡扭矩为预控扭矩、P反馈控制扭矩和I反馈控制扭矩三者的和，所述第二驻坡扭矩为预控扭矩和I反馈控制扭矩二者的和。 5.如权利要求1所述的用于燃料电池车的驻坡控制方法，其特征在于，所述驻坡控制功能退出条件包括下列各项的至少其中之一：加速踏板需求扭矩大于驻坡扭矩且车速超过驻坡退出车速阈值；制动踏板被持续踩下。 6.如权利要求1-5中任意一项所述的用于燃料电池车的驻坡控制方法，其特征在于，基于下述公式实时计算所述坡度：式中，θ(t)表示实时计算得到的t时刻的坡度；acc(t)表示为滤波前的t时刻的车辆加速度计算值；Acc(t)为滤波后的t时刻的车辆加速度计算值，其由对acc(t)进行滤波得到；ESP_a(t)为采集得到的t时刻的车辆纵向加速度；g为重力常数；R为车轮半径；ig为总传动比；ω(t)表示计算得到的t时刻的电机平均转速；M表示用于计算电机平均转速的采样点的数量；N表示t时刻电机转速采样点的总数；W(t)表示转速传感器采集到t时刻的电机转速；ω(t+M·T)表示计算得到的t+M·T时刻的电机平均转速；T为采样周期。 7.如权利要求1-5中任意一项所述的用于燃料电池车的驻坡控制方法，其特征在于，基于下述公式获得P反馈控制扭矩： Tq_nm_PCtrl＝Kp·Vdiff(t) Vdiff(t)＝V0-Kc×(t-T1) 其中，V0为车辆进入驻坡控制功能时的车速初始值；Kc为预设的减速度；t为进入驻坡控制功能后的任一时刻；T1为进入驻坡控制功能的时刻； Tq_nm_PCtrl为P反馈控制扭矩；Kp为选取的P控制因子，其取值范围为Kp的绝对值＜10，并且车速越接近目标车速0km/h，Kp的绝对值越小。 8.如权利要求7所述的用于燃料电池车的驻坡控制方法，其特征在于，Kp的取值范围为Kp的绝对值＜5。 9.如权利要求1-5、8中任意一项所述的用于燃料电池车的驻坡控制方法，其特征在于，基于下述公式获得I反馈控制扭矩： Tq_nm_ICtrl＝∫(Ki·Vdiff(t))dt Vdiff(t)＝V0-Kc×(t-T1) 其中，V0为车辆进入驻坡控制功能时的车速初始值；Kc为预设的减速度；t为进入驻坡控制功能后的任一时刻；T1为进入驻坡控制功能的时刻； Tq_nm_ICtrl为I反馈控制扭矩；Ki为选取的I控制因子，其取值范围为Ki的绝对值＜1，并且车速越接近目标车速0km/h，Ki的绝对值越小。 10.如权利要求9所述的用于燃料电池车的驻坡控制方法，其特征在于，Ki的取值范围为Ki的绝对值＜0.5。 11.一种用于燃料电池车的驻坡控制系统，其执行如权利要求1-10中任意一项所述的驻坡控制方法。
所属类别：	发明专利