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原文传递 AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法

专利名称：	AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法
摘要：	本发明涉及一种AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，包括：步骤S1，预先获取货架各点位的位置偏差值，并将所述位置偏差值存放于AGV控制器中；步骤S2，AGV控制器接受指令，获取取放货物的点位；步骤S3，AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位，并获取所述取放货物的点位的位置偏差值，并根据所述位置偏差值对AGV的位置进行补偿。本发明所述AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，通过预先测量好倾斜地面上货架各点位的位置偏差值，存放在AGV控制器中，然后AGV在实际取放货物时，根据要取放货物的点位的位置偏差值对AGV的位置进行补偿，这样AGV在货架的高层取放货物时，也能正常进行。
专利类型：	发明专利
申请人：	苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司
发明人：	王平;潘永平;刘记忠
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T05:00:00+0805
申请号：	CN201911360463.8
公开号：	CN111099243A
代理机构：	南京艾普利德知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	陆明耀
分类号：	B65G1/137;B;B65;B65G;B65G1;B65G1/137
申请人地址：	215123 江苏省苏州市工业园区东景工业坊8号楼
主权项：	1.一种AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤S1，预先获取货架各点位的位置偏差值，并将所述位置偏差值存放于AGV控制器中；步骤S2，AGV控制器接受指令，获取取放货物的点位；步骤S3，AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位，并获取所述取放货物的点位的位置偏差值，并根据所述位置偏差值对AGV的位置进行补偿。 2.根据权利要求1所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述位置偏差值包括横向偏差值。 3.根据权利要求2所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述横向偏差值根据AGV预先在货架各点位运行一次而自动获得，所述AGV左右两侧设有测距传感器，或所述横向偏差值根据手动测量获得。 4.根据权利要求3所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述横向偏差值=左侧测距传感器值-右侧测距传感器值，或右侧测距传感器值-左侧测距传感器值。 5.根据权利要求1所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，位置偏差值包括纵向偏差值和高度偏差值。 6.根据权利要求5所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述纵向偏差值和高度偏差值根据手动测量获得。 7.根据权利要求2所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述步骤S3，AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位，并获取所述取放货物的点位的位置偏差值，并根据所述位置偏差值对AGV的位置进行补偿，是所述AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位的同时，直接根据所述横向偏差值对AGV的位置进行调整。 8.根据权利要求5所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述步骤S3，AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位，并获取所述取放货物的点位的位置偏差值，并根据所述位置偏差值对AGV的位置进行补偿，是所述AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位后，还包括判断是否是同一点位换层取放，如果是，则根据所述纵向偏差值和高度偏差值对AGV的位置进行调整，如果不是，则不调整。 9.根据权利要求1所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述根据所述纵向偏差值和高度偏差值对AGV的位置进行调整，是前后移动AGV位置。 10.根据权利要求1所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述取放货物还包括取放穿梭车。 11.根据权利要求1所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述AGV是联网运行，所述位置偏差值存放在云端服务器。
所属类别：	发明专利