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原文传递推土机及其行走控制方法和装置

专利名称：	推土机及其行走控制方法和装置
摘要：	本发明提供一种推土机及其行走控制方法和装置，所述方法包括以下步骤：获取推土机的负载数据；获取推土机的左侧行走速度和右侧行走速度；在根据负载数据判定推土机处于重负载状态，并根据左侧行走速度和右侧行走速度判定推土机具有摆尾趋势时，通过PID算法调节左侧行走速度和右侧行走速度，以使推土机保持直线行走。本发明能够实现对推土机的自动调整以使其保持直线行走，从而提高推土机的作业效率和安全性。
专利类型：	发明专利
申请人：	柳工常州机械有限公司
发明人：	龚纪强;陈强强;祝东营;钱伟
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T08:00:00+0805
申请号：	CN201911376376.1
公开号：	CN111114534A
代理机构：	常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	杨静文
分类号：	B60W30/02;E02F3/76;E02F9/20;B;E;B60;E02;B60W;E02F;B60W30;E02F3;E02F9;B60W30/02;E02F3/76;E02F9/20
申请人地址：	213168 江苏省常州市武进高新技术产业开发区淹城南路588号
主权项：	1.一种推土机的行走控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取所述推土机的负载数据；获取所述推土机的左侧行走速度和右侧行走速度；在根据所述负载数据判定所述推土机处于重负载状态，并根据所述左侧行走速度和所述右侧行走速度判定所述推土机具有摆尾趋势时，通过PID算法调节所述左侧行走速度和所述右侧行走速度，以使所述推土机保持直线行走。 2.根据权利要求1所述的推土机的行走控制方法，其特征在于，所述负载数据包括所述推土机的发动机转速、扭矩、负载率和行走液压泵的压力。 3.根据权利要求2所述的推土机的行走控制方法，其特征在于，在所述转速掉速、所述扭矩大于扭矩阈值、所述负载率大于负载率阈值和所述压力大于压力阈值时，判定所述推土机处于重负载状态，在所述左侧行走速度和所述右侧行走速度的差值大于差值阈值时，判定所述推土机具有摆尾趋势。 4.根据权利要求2所述的推土机的行走控制方法，其特征在于，其中，通过与所述发动机ECU进行通信连接以接收所述转速、所述扭矩和所述负载率，通过对应所述行走液压泵设置的压力传感器采集所述压力。 5.根据权利要求1所述的推土机的行走控制方法，其特征在于，其中，通过分别对应所述推土机的左行走马达和右行走马达设置的速度传感器采集所述左侧行走速度和所述右侧行走速度。 6.一种推土机的行走控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，所述第一获取模块用于获取所述推土机的负载数据；第二获取模块，所述第二获取模块用于获取所述推土机的左侧行走速度和右侧行走速度；主控制器，所述主控制器用于在根据所述负载数据判定所述推土机处于重负载状态，并根据所述左侧行走速度和所述右侧行走速度判定所述推土机具有摆尾趋势时，通过PID算法调节所述左侧行走速度和所述右侧行走速度，以使所述推土机保持直线行走。 7.根据权利要求6所述的推土机的行走控制装置，其特征在于，所述第一获取模块包括发动机ECU和对应所述行走液压泵设置的压力传感器，所述发动机ECU用于获取所述转速、所述扭矩和所述负载率，所述压力传感器用于采集所述压力。 8.根据权利要求6所述的推土机的行走控制装置，其特征在于，所述第二获取模块包括分别对应所述推土机的左行走马达和右行走马达设置的速度传感器。 9.根据权利要求8所述的推土机的行走控制装置，其特征在于，所述主控制器通过调节所述左行走马达和所述右行走马达的比例阀的PWM信号以调节所述左侧行走速度和所述右侧行走速度。 10.一种推土机，其特征在于，包括根据权利要求6-9中任一项所述的推土机的行走控制装置。
所属类别：	发明专利