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原文传递用于车身闭合部件的联动控制方法以及装置

专利名称：	用于车身闭合部件的联动控制方法以及装置
摘要：	本发明公开了一种用于车身闭合部件的联动控制方法以及装置，车身闭合部件中第二控制对象的开度大于等于第一控制对象的开度，方法包括：当接收到第一控制对象的开命令时，根据第一控制对象的初始位置计算第一控制对象的目标位置，当接收到第二控制对象的关命令时，根据第二控制对象的初始位置计算第二控制对象的目标位置；根据两个控制对象的实时位置和设定位置差实时计算标志位Rp；根据相应控制对象的初始位置、目标位置、首次计算得到的Rp、实时计算得到的Rp、相应控制对象的实时位置和开关命令控制两个第二控制对象的开关运动。本发明的技术方案，能够减少控制逻辑状态，降低设计和控制复杂度，提高开发人员的工作效率，复用性好。
专利类型：	发明专利
申请人：	北京经纬恒润科技有限公司
发明人：	周晓光
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T08:00:00+0805
申请号：	CN201911377713.9
公开号：	CN111114254A
代理机构：	北京德恒律治知识产权代理有限公司
代理人：	章社杲;卢军峰
分类号：	B60J7/00;B60J7/057;B;B60;B60J;B60J7;B60J7/00;B60J7/057
申请人地址：	100101 北京市朝阳区安翔北里11号B座8层
主权项：	1.一种用于车身闭合部件的联动控制方法，其特征在于，所述车身闭合部件包括第一控制对象和第二控制对象，所述第二控制对象的开度大于等于所述第一控制对象的开度，所述联动控制方法包括：当接收到所述第一控制对象的第一开命令时，根据所述第一控制对象的初始位置计算所述第一控制对象的第一目标位置，当接收到所述第二控制对象的第一关命令时，根据所述第二控制对象的初始位置计算所述第二控制对象的第二目标位置；根据所述第一控制对象的实时位置Pg、所述第二控制对象的实时位置Pr和设定位置差d实时计算标志位Rp，并确定Rp＞0还是Rp＝0；根据所述第一控制对象的初始位置、所述第一目标位置、首次计算得到的Rp＞0还是Rp＝0、实时计算得到的Rp、所述第一控制对象的实时位置Pg和所述第一开命令控制所述第一控制对象和所述第二控制对象的开运动；根据所述第二控制对象的初始位置、所述第二目标位置、首次计算得到的Rp＞0还是Rp＝0、实时计算得到的Rp、所述第二控制对象的实时位置Pr和所述第一关命令控制所述第一控制对象和所述第二控制对象的关运动。 2.根据权利要求1所述的用于车身闭合部件的联动控制方法，其特征在于，根据所述第一控制对象的初始位置计算所述第一控制对象的第一目标位置，包括：根据所述第一控制对象的初始位置确定所述第一控制对象所在区域；根据所述第一控制对象所在区域和所述第一开命令，确定所述第一目标位置；根据所述第二控制对象的初始位置计算所述第二控制对象的第二目标位置，包括：根据所述第二控制对象的初始位置确定所述第二控制对象所在区域；根据所述第二控制对象所在区域和所述第一关命令，确定所述第二目标位置。 3.根据权利要求2所述的用于车身闭合部件的联动控制方法，其特征在于，所述第一开命令包括自动开命令和手动开命令，所述第一关命令包括自动关命令和手动关命令，所述第一控制对象所在区域分为全关位置、起翘区域、起翘点、滑动区域和全开位置，所述第二控制对象所在区域分为全关位置、前半区域、中间位置、后半区域和全开位置；且所述第一开命令、所述第一控制对象所在区域、与所述第一目标位置之间存在第一对应关系，以及所述第一关命令、所述第二控制对象所在区域、与所述第二目标位置之间存在第二对应关系；其中，根据所述第一对应关系，确定接收到所述第一开命令之后的所述第一目标位置，根据所述第二对应关系，确定接收到所述第一关命令之后的所述第二目标位置。 4.根据权利要求1-3中任一项所述的用于车身闭合部件的联动控制方法，其特征在于，根据所述第一控制对象的实时位置Pg、所述第二控制对象的实时位置Pr和设定位置差d实时计算标志位Rp，包括：根据Pg、Pr和所述设定位置差d通过下式计算标志位Rp：当(Pg+d)＜Pr时，Rp＝Pr-Pg，当(Pg+d)≥Pr时，Rp＝0。 5.根据权利要求1-3中任一项所述的用于车身闭合部件的联动控制方法，其特征在于，根据所述第一控制对象的初始位置、所述第一目标位置、首次计算得到的Rp＞0还是Rp＝0、实时计算得到的Rp、所述第一控制对象的实时位置Pg和所述第一开命令控制所述第一控制对象和所述第二控制对象的开运动，包括：当所述第一控制对象的初始位置小于所述第一目标位置，且首次计算得到的Rp＝0时，则将所述第一开命令作为所述第二控制对象的控制信号，并利用所述第二控制对象的控制信号控制所述第二控制对象向开方向运动，直至Rp＞0时，将所述第一开命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号，并利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向开方向运动；当所述第一控制对象的初始位置小于所述第一目标位置，且首次计算得到的Rp＞0时，则将所述第一开命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号，并利用所述第一控制对象的控制信号控制所述第一控制对象向开方向运动，直至Rp＝0时，利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向开方向运动；根据所述第二控制对象的初始位置、所述第二目标位置、首次计算得到的Rp＞0还是Rp＝0、实时计算得到的Rp、所述第二控制对象的实时位置Pg和所述第一关命令控制所述第一控制对象和所述第二控制对象的关运动，包括：当所述第二控制对象的初始位置大于所述第二目标位置，且首次计算得到的Rp＝0时，则将所述第一关命令作为所述第一控制对象的控制信号，并利用所述第一控制对象的控制信号控制所述第一控制对象向关方向运动，直至Rp＞0时，将所述第一关命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号，并利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向关方向运动；当所述第二控制对象的初始位置大于所述第二目标位置，且首次计算得到的Rp＞0时，则将所述第一关命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号，并利用所述第二控制对象的控制信号控制所述第二控制对象向关方向运动，直至Rp＝0时，利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向关方向运动。 6.一种用于车身闭合部件的联动控制装置，其特征在于，所述车身闭合部件包括第一控制对象和第二控制对象，所述第二控制对象的开度大于等于所述第一控制对象的开度，联动控制装置包括：第一位置计算模块，用于当接收到所述第一控制对象的第一开命令时，根据所述第一控制对象的初始位置计算所述第一控制对象的第一目标位置；第二位置计算模块，用于当接收到所述第二控制对象的第一关命令时，根据所述第二控制对象的初始位置计算所述第二控制对象的第二目标位置；标志位计算模块，用于根据所述第一控制对象的实时位置Pg、所述第二控制对象的实时位置Pr和设定位置差d实时计算标志位Rp，并确定Rp>0还是Rp＝0；第一控制模块，用于根据所述第一控制对象的初始位置、所述第一目标位置、首次计算得到的Rp>0还是Rp＝0、实时计算得到的Rp、所述第一控制对象的实时位置Pg和所述第一开命令控制所述第一控制对象和所述第二控制对象的开运动；第二控制模块，用于根据所述第二控制对象的初始位置、所述第二目标位置、首次计算得到的Rp>0还是Rp＝0、实时计算得到的Rp、所述第二控制对象的实时位置Pr和所述第一关命令控制所述第一控制对象和所述第二控制对象的关运动。 7.根据权利要求6所述的用于车身闭合部件的联动控制装置，其特征在于，所述第一位置计算模块包括：第一区域确定单元，用于根据所述第一控制对象的初始位置确定所述第一控制对象所在区域；第一目标位置单元，用于根据所述第一控制对象所在区域和所述第一开命令，确定所述第一目标位置；所述第二位置计算模块包括：第二区域确定单元，用于根据所述第二控制对象的初始位置确定所述第二控制对象所在区域；第二目标位置单元，用于根据所述第二控制对象所在区域和所述第一关命令，确定所述第二目标位置。 8.根据权利要求7所述的用于车身闭合部件的联动控制装置，其特征在于，所述第一开命令包括自动开命令和手动开命令，所述第一关命令包括自动关命令和手动关命令，所述第一控制对象所在区域分为全关位置、起翘区域、起翘点、滑动区域和全开位置，所述第二控制对象所在区域分为全关位置、前半区域、中间位置、后半区域和全开位置；且所述第一开命令、所述第一控制对象所在区域、与所述第一目标位置之间存在第一对应关系，以及所述第一关命令、所述第二控制对象所在区域、与所述第二目标位置之间存在第二对应关系；其中，所述第一目标位置单元具体用于根据所述第一对应关系，确定接收到所述第一开命令之后的所述第一目标位置，所述第二目标位置单元具体用于根据所述第二对应关系，确定接收到所述第一关命令之后的所述第二目标位置。 9.根据权利要求6-8中任一项所述的用于车身闭合部件的联动控制装置，其特征在于，所述标志位计算模块包括：计算单元，用于根据Pg、Pr和所述设定位置差d通过下式计算标志位Rp：当(Pg+d)＜Pr时，Rp＝Pr-Pg，当(Pg+d)≥Pr时，Rp＝0。 10.根据权利要求6-8中任一项所述的用于车身闭合部件的联动控制装置，其特征在于，所述第一控制模块具体用于当所述第一控制对象的初始位置小于所述第一目标位置，且首次计算得到的Rp＝0时，则将所述第一开命令作为所述第二控制对象的控制信号，并利用所述第二控制对象的控制信号控制所述第二控制对象向开方向运动，直至Rp＞0时，将所述第一开命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号，并利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向开方向运动；当所述第一控制对象的初始位置小于所述第一目标位置，且首次计算得到的Rp＞0时，则将所述第一开命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号，并利用所述第一控制对象的控制信号控制所述第一控制对象向开方向运动，直至Rp＝0时，利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向开方向运动；所述第二控制模块具体用于当所述第二控制对象的初始位置大于所述第二目标位置，且首次计算得到的Rp＝0时，则将所述第一关命令作为所述第一控制对象的控制信号，并利用所述第一控制对象的控制信号控制所述第一控制对象向关方向运动，直至Rp＞0时，将所述第一关命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号，并利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向关方向运动；当所述第二控制对象的初始位置大于所述第二目标位置，且首次计算得到的Rp＞0时，则将所述第一关命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号，并利用所述第二控制对象的控制信号控制所述第二控制对象向关方向运动，直至Rp＝0时，利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向关方向运动。
所属类别：	发明专利