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一种补偿车道线延迟的方法、装置及服务器
| 专利名称： | 一种补偿车道线延迟的方法、装置及服务器 |
| 摘要： | 本发明实施例涉及汽车技术领域，公开了一种补偿车道线延迟的方法，应用于抬头显示系统，首先接收汽车的驾驶辅助系统所识别出的汽车所行驶的道路的车道线，选取该车道线上预设数量个定标点，然后获取定标点的初始坐标值，并将定标点的初始坐标值转换为齐次坐标，并获取驾驶辅助系统和抬头显示系统之间的延迟时间，以及获取汽车的行驶信息，接着根据延迟时间和行驶信息，构建用于补偿车道线的延迟矩阵，以根据齐次坐标和延迟矩阵，计算预设数量个定标点经补偿后的补偿坐标值，最后根据定标点的补偿坐标值，绘制经补偿后的车道线，采用本发明实施例提供的方法，能够实时显示车道线，减少发生安全事故的隐患。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 申请人： | 深圳疆程技术有限公司 |
| 发明人： | 彭俐思;康栋 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 1900-01-20T00:00:00+0805 |
| 发布日期： | 1900-01-20T01:00:00+0805 |
| 申请号： | CN201911379656.8 |
| 公开号： | CN111086452A |
| 代理机构： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 |
| 代理人： | 孟丽平 |
| 分类号： | B60R1/00;G06K9/00;B;G;B60;G06;B60R;G06K;B60R1;G06K9;B60R1/00;G06K9/00 |
| 申请人地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道科技园社区琼宇路8号金科公司办公楼2楼203室A北座1楼 |
| 主权项： | 1.一种补偿车道线延迟的方法，应用于抬头显示系统，所述抬头显示系统设置于所述汽车，所述汽车还包括驾驶辅助系统，其特征在于，所述方法包括： 接收所述汽车的驾驶辅助系统所识别出的所述汽车所行驶的道路的车道线； 选取所述车道线上预设数量个定标点； 获取所述定标点的初始坐标值，并将所述定标点的初始坐标值转换为齐次坐标； 获取所述驾驶辅助系统和抬头显示系统之间的延迟时间，以及获取所述汽车的行驶信息； 根据所述延迟时间和行驶信息，构建用于补偿所述车道线的延迟矩阵； 根据所述齐次坐标和所述延迟矩阵，计算所述预设数量个定标点经补偿后的补偿坐标值； 根据所述定标点的补偿坐标值，绘制经补偿后的车道线。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于， 所述根据所述延迟时间和行驶信息，构建用于补偿所述车道线的延迟矩阵的步骤，进一步包括： 获取所述驾驶辅助系统采集所述图像帧的增量时间； 根据所述增量时间和所述汽车的行驶信息，计算变化矩阵； 将所述变化矩阵均取逆，得到逆变化矩阵； 计算所述延迟时间除以所述增量时间并且取整得到的倍数； 将所述倍数个逆变化矩阵依次累乘，得到所述延迟矩阵。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述汽车的行驶信息包括移动速度和所述汽车的方向盘的角速度， 所述根据所述增量时间和所述汽车的行驶信息，计算变化矩阵的步骤，进一步包括： 根据所述移动速度和所述增量时间，计算平移矩阵； 根据所述角速度和所述增量时间，计算旋转矩阵； 获取缩放矩阵； 将所述平移矩阵、所述旋转矩阵和所述缩放矩阵相乘，得到所述变化矩阵。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于， 所述计算所述平移矩阵的计算公式如下： Tx＝Vx*deltaTime Ty＝Vy*deltaTime Tz＝Vz*deltaTime 其中，所述M1为所述平移矩阵，(Vx,Vy,Vz)分别为所述汽车的移动速度在X轴、Y轴以及Z轴上的分量，所述deltaTime为所述增量时间。 5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于， 所述计算所述旋转矩阵的计算公式如下： θ＝Vyawrate*deltaTime 其中，所述M2为所述旋转矩阵，所述Vyawrate为所述汽车的方向盘的角速度，所述deltaTime为所述增量时间。 6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于， 所述获取所述驾驶辅助系统和抬头显示系统之间的延迟时间的步骤，进一步包括： 获取所述抬头显示系统向所述驾驶辅助系统发送第一数据包的第一时间戳，以及所述驾驶辅助系统接收到所述第一数据包时的第二时间戳； 获取所述驾驶辅助系统向所述抬头显示系统发送第二数据包的第三时间戳，以及所述抬头显示系统接收到所述第二数据包时的第四时间戳； 根据所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳，计算得到所述抬头显示系统和所述驾驶辅助系统的延迟时间。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于， 计算所述抬头显示系统和所述驾驶辅助系统的时钟偏差和所述延迟时间的计算公式如下： T2＝T1+ΔT+D T4＝T3-ΔT+D 其中，ΔT为所述时钟偏差，D为所述延迟时间，T1为所述第一时间戳，T2为所述第二时间戳，T3为所述第三时间戳，T4为所述第四时间戳。 8.一种补偿车道线延迟的装置，应用于抬头显示系统，所述抬头显示系统设置于所述汽车，所述汽车还包括驾驶辅助系统，其特征在于，所述装置包括： 接收模块，用于接收所述汽车的驾驶辅助系统所识别出的所述汽车所行驶的道路的车道线； 选取模块，用于选取所述车道线上预设数量个定标点； 转换模块，用于获取所述定标点的初始坐标值，并将所述定标点的初始坐标值转换为齐次坐标； 获取模块，用于获取所述驾驶辅助系统和抬头显示系统之间的延迟时间，以及获取所述汽车的行驶信息； 补偿模块，用于根据所述延迟时间和行驶信息，构建用于补偿所述车道线的延迟矩阵； 计算模块，用于根据所述齐次坐标和所述延迟矩阵，计算所述预设数量个定标点经补偿后的补偿坐标值； 绘制模块，用于根据所述定标点的补偿坐标值，绘制经补偿后的车道线。 9.一种抬头显示系统，其特征在于，包括： 至少一个处理器；以及， 与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-7任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1-7任一项所述的方法。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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