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原文传递车速控制方法以及具有车速控制功能的机动车

专利名称：	车速控制方法以及具有车速控制功能的机动车
摘要：	本发明涉及固定场地内所用的功能机动车的控制方案。本发明提出一种车速控制方法，用于对机动车的行走进行稳定控制，具体包括：(S1)对机动车助推模式的控制流程和(S2)对机动车遥控模式的控制流程，其中二者中均是基于对车速检测量和坡度检测量进行的，二者的控制流程中均是：进行测速监控和持续进行稳速控制，同时根据当前所处的坡度大小的程度来决定是否在发生的超速行为时进行刹车稳速干预。本发明还提出一种机动车，包括车体、行走驱动系统、测速模块，以及还包括用于检测俯仰角的传感模块，所述机动车通过上述的车速控制方法进行车速控制。本发明的车辆实现了具有坡度稳定功能的车速控制方案。
专利类型：	发明专利
申请人：	厦门兴联智控科技有限公司
发明人：	唐凯;严建勇;苏垲淇;杨润;邹建航;潘光炜;陈金玉
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
申请号：	CN201911393184.1
公开号：	CN111071063A
代理机构：	厦门市精诚新创知识产权代理有限公司
代理人：	何家富
分类号：	B60L15/20;B60L7/00;B;B60;B60L;B60L15;B60L7;B60L15/20;B60L7/00
申请人地址：	361000 福建省厦门市火炬高新区火炬园创新路2号兴联大厦3层302-2号
主权项：	1.一种车速控制方法，用于对机动车的行走进行稳定控制，其特征在于：包括(S1)对机动车助推模式的控制流程和(S2)对机动车遥控模式的控制流程，其中所述(S1)对机动车助推模式的控制流程和(S2)对机动车遥控模式的控制流程中均是基于对车速检测量和坡度检测量进行的，所述(S1)对机动车助推模式的控制流程和(S2)对机动车遥控模式的控制流程中均是：进行测速监控和持续进行稳速控制，同时根据当前所处的坡度大小的程度来决定是否在发生的超速行为时进行刹车稳速干预。 2.根据权利要求1所述的车速控制方法，其特征在于：所述(S1)对机动车助推模式的控制流程中，坡度大小的程度包括第一程度、第二程度和第三程度，所述第一程度为下坡坡度，第三程度为上坡坡度，第二程度为介于缓上坡和缓下坡的坡度范围，其中：在处于所述第一程度时，进行测速监控和持续进行稳速控制，并对监控中发生的超速行为进行刹车稳速干预；在处于第二程度时，仅进行测速监控和持续进行稳速控制，但对监控中发生的超速行为不进行刹车稳速干预；在处于第三程度时，仅进行测速监控和持续进行稳速控制，但对监控中发生的超速行为不进行刹车稳速干预。 3.根据权利要求1所述的车速控制方法，其特征在于：所述(S2)对机动车遥控模式的控制流程中，坡度大小的程度包括第一程度、第二程度和第三程度，所述第一程度为下坡坡度，第三程度为上坡坡度，第二程度为介于缓上坡和缓下坡的坡度范围，其中：在处于所述第一程度时，进行测速监控和持续进行稳速控制，并对监控中发生的超速行为进行刹车稳速干预；在处于第二程度时，进行测速监控和持续进行稳速控制，并对监控中发生的超速行为进行刹车稳速干预；在处于第三程度时，仅进行测速监控和持续进行稳速控制，但对监控中发生的超速行为不进行刹车稳速干预。 4.根据权利要求2或3所述的车速控制方法，其特征在于：所述第一程度为俯仰角为小于-4°所对应的坡度，所述第二程度为俯仰角为处于-4°至4°之间所对应的坡度，所述第三程度为俯仰角为大于4°所对应的坡度。 5.根据权利要求1或2或3所述的车速控制方法，其特征在于：所述的稳速控制和刹车稳速干预是基于PID控制算法来改变加载于全桥驱动直流电机的驱动电路上的功率开关管所对应PWM波形而实现的。 6.根据权利要求5所述的车速控制方法，其特征在于：所述PID控制算法为增量式PID算法，并且当增量式PID算法中的控制量经过增减后出现小于0时，判断是否需要进行刹车稳速干预的情况，如果否，则使PWM波形输出为0，让电机处于悬空状态，如果是，则将负值的控制量取绝对值，并将绝对值后的控制量表达成相应的PWM波形，并输出加载至相应的功率开关管上，进行刹车深度调整控制。 7.根据权利要求1所述的车速控制方法，其特征在于：还包括(S3)对机动车跟随模式的控制流程，其车辆行进的车速控制方式与所述(S2)对机动车遥控模式的控制流程是一致的，其还包括行走转弯的控制流程，所述行走转弯的控制流程是根据当前所处的坡度大小的程度来决定是否对转弯力度进行增减。 8.根据权利要求7所述的车速控制方法，其特征在于：所述(S3)对机动车跟随模式的控制流程中的所述行走转弯的控制流程中坡度大小的程度包括第一程度、第二程度、第三程度和第四程度，所述第一程度为下坡坡度，第二程度为介于缓上坡和缓下坡的坡度范围，第三程度为普通上坡坡度，第四程度为陡坡上坡坡度，其中：在处于所述第一程度时，进行自动跟随行走并在转弯时以加大转弯力度的方式控制转弯；在处于第二程度时，进行自动跟随行走并在转弯时按照常规转弯力度控制转弯；在处于第三程度时，进行自动跟随行走并在转弯时以减小转弯力度的方式控制转弯；在处于第四程度时，停止自动跟随行走。 9.根据权利要求8所述的车速控制方法，其特征在于：所述第一程度为俯仰角为小于-4°所对应的坡度，所述第二程度为俯仰角为处于-4°至4°之间所对应的坡度，所述第三程度为俯仰角为大于4°但小于等于25°所对应的坡度，所述第四程度为大于25°所对应的坡度。 10.一种机动车，包括车体、行走驱动系统、测速模块，其特征在于：还包括用于检测俯仰角的传感模块，所述机动车通过上述权利要求1-9任一所述的车速控制方法进行车速控制。
所属类别：	发明专利