详情

原文传递方向盘控制方法、装置及车辆

专利名称：	方向盘控制方法、装置及车辆
摘要：	本公开涉及一种方向盘控制方法、装置及车辆，该方法通过获取车辆的当前速度和该车辆当前行驶道路的目标道路曲率；利用预设的对应关系，确定该当前速度和该目标道路曲率对应的方向盘的第一转速；根据该当前速度和该目标道路曲率通过预设转速算法，计算得到该方向盘的第二转速；根据该第一转速和该第二转速确定该方向盘的目标转速；根据该目标转速控制该方向盘旋转。这样，以人工驾驶时的车辆在当前速度和该目标道路曲率下的方向盘转速为智能驾驶车辆在自动驾驶时方向盘的转速上限，从而能够避免因为方向盘转速过快，导致的方向盘猛打现象，能够有效提高行车安全性，也能够明显提升车辆用户的乘坐体验。
专利类型：	发明专利
申请人：	北汽福田汽车股份有限公司
发明人：	金大鹏;田俊涛;曹玮麟
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T01:00:00+0805
申请号：	CN201911398113.0
公开号：	CN111086504A
代理机构：	北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张岩龙
分类号：	B60W30/02;B60W40/072;B60W40/105;B;B60;B60W;B60W30;B60W40;B60W30/02;B60W40/072;B60W40/105
申请人地址：	102206 北京市昌平区沙河镇沙阳路老牛湾村北
主权项：	1.一种方向盘控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的当前速度和所述目标车辆当前行驶道路的目标道路曲率；利用预设的对应关系，确定所述当前速度和所述目标道路曲率对应的方向盘的第一转速；所述对应关系包括行驶速度、道路曲率以及方向盘转速三者之间的关系；根据所述当前速度和所述目标道路曲率通过预设转速算法，计算得到所述方向盘的第二转速；根据所述第一转速和所述第二转速确定所述方向盘的目标转速；根据所述目标转速控制所述方向盘旋转。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一转速和所述第二转速确定所述方向盘的目标转速，包括：确定所述第一转速是否大于或者等于所述第二转速；在确定所述第一转速大于或者等于所述第二转速时，将所述第二转速确定为所述目标转速；在确定所述第一转速小于所述第二转速时，将所述第一转速确定为所述目标转速。 3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述获取车辆的当前速度之前，通过以下方式建立所述对应关系：获取测试车辆在人工驾驶时的行驶速度和所述行驶速度对应的道路曲率；获取在所述行驶速度和所述道路曲率下所述测试车辆的方向盘转速；建立所述行驶速度，所述道路曲率以及所述方向盘转速之间的对应关系。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述建立所述行驶速度，所述道路曲率以及所述方向盘转速之间的对应关系，包括：根据多组所述行驶速度，所述道路曲率以及所述方向盘转速拟合在不同的所述行驶速度下对应的驾驶行为曲线，所述驾驶行为曲线用于表征所述对应关系。 5.一种方向盘控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取目标车辆的当前速度和所述目标车辆当前行驶道路的目标道路曲率；第一确定模块，用于利用预设的对应关系，确定所述当前速度和所述目标道路曲率对应的方向盘的第一转速；所述对应关系包括行驶速度、道路曲率以及方向盘转速三者之间的关系；第一生成模块，用于根据所述当前速度和所述目标道路曲率通过预设转速算法，计算得到所述方向盘的第二转速；第二确定模块，用于根据所述第一转速和所述第二转速确定所述方向盘的目标转速；控制模块，用于根据所述目标转速控制所述方向盘旋转。 6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，用于：确定所述第一转速是否大于或者等于所述第二转速；在确定所述第一转速大于或者等于所述第二转速时，将所述第二转速确定为所述目标转速；在确定所述第一转速小于所述第二转速时，将所述第一转速确定为所述目标转速。 7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二获取模块，用于获取测试车辆在人工驾驶时的行驶速度和所述行驶速度对应的道路曲率；第三获取模块，用于获取在所述行驶速度和所述道路曲率下所述测试车辆的方向盘转速；第二生成模块，建立所述行驶速度，所述道路曲率以及所述方向盘转速之间的对应关系。 8.根据权利要求7所述的装置，所述第二生成模块，用于：根据多组所述行驶速度，所述道路曲率以及所述方向盘转速拟合在不同的所述行驶速度下对应的驾驶行为曲线，所述驾驶行为曲线用于表征所述对应关系。 9.一种车辆，其特征在于，包括权利要求6-8任一项所述的方向盘控制装置。
所属类别：	发明专利