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原文传递一种环视影像系统、标定及控制方法

专利名称：	一种环视影像系统、标定及控制方法
摘要：	本发明公开一种环视影像系统，包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、高度传感器和倾角传感器，第一摄像头设置于叉车外门架上，第二摄像头设置于叉车配重上，第三摄像头和第四摄像头分别对应地设置于左灯架和右灯架上，高度传感器的拉线盒设置于叉车内门架上，高度传感器的拉线端子设置于叉车外门架，倾角传感器设置于叉车外门架上。本申请公开的环视影像系统，通过四个摄像头、高度传感器以及角度传感器对货叉的高度和角度进行检测和拍摄，由控制器来对货叉叉起的高度范围内进行环视影像显示，确保在货叉的工作高度范围不会与外界发生干涉，使叉车在工作范围内无死角，保证了叉车工作时的安全性和高效性。本申请还公开了一种环视影像标定方法和控制方式，具有上述系统优点。
专利类型：	发明专利
申请人：	杭叉集团股份有限公司
发明人：	刘大庆;余香琴;朱桂雷;姚统
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T17:00:00+0805
申请号：	CN201911402874.9
公开号：	CN111017811A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	牛亭亭
分类号：	B66F9/075;G06T7/80;B;G;B66;G06;B66F;G06T;B66F9;G06T7;B66F9/075;G06T7/80
申请人地址：	311305 浙江省杭州市临安区相府路666号
主权项：	1.一种环视影像系统，其特征在于，包括第一摄像头(G1)、第二摄像头(G2)、第三摄像头(G3)、第四摄像头(G4)、高度传感器(G5)和倾角传感器(G6)，所述第一摄像头(G1)设置于叉车外门架(1)上，所述第二摄像头(G2)设置于叉车配重(2)上，所述第三摄像头(G3)和所述第四摄像头(G4)分别对应地设置于左灯架(3)和右灯架(4)上，所述高度传感器(G5)的拉线盒设置于叉车内门架(5)上，所述高度传感器(G5)的拉线端子设置于所述叉车外门架(1)，所述倾角传感器(G6)设置于所述叉车外门架(1)上。 2.根据权利要求1所述的环视影像系统，其特征在于，还包括环视控制器(U)和显示屏(E)，所述第一摄像头(G1)信号端、所述第二摄像头(G2)信号端、所述第三摄像头(G3)信号端、所述第四摄像头(G4)信号端、所述高度传感器(G5)信号端及所述倾角传感器(G6)信号端均与所述环视控制器(U)和所述显示屏(E)连接。 3.根据权利要求2所述的环视影像系统，其特征在于，还包括钥匙开关(S1)和标定开关(S2)，所述钥匙开关(S1)用于与蓄电池(B)连接，所述标定开关(S2)的一端与所述钥匙开关(S1)连接，且所述标定开关(S2)的另一端与所述第一摄像头(G1)信号端、所述第二摄像头(G2)信号端、所述第三摄像头(G3)信号端、所述第四摄像头(G4)信号端、所述高度传感器(G5)信号端及所述倾角传感器(G6)信号端和所述环视控制器(U)连接。 4.根据权利要求3所述的环视影像系统，其特征在于，还包括第一保险丝(F1)、第二保险丝(F2)和第三保险丝(F3)，所述钥匙开关(S1)通过所述第一保险丝(F1)与所述蓄电池(B)正极连接，所述环视控制器(U)的蓄电池端通过所述第二保险丝(F2)与所述蓄电池(B)正极连接，所述环视控制器(U)的蓄电池端通过所述第三保险丝(F3)与所述钥匙开关(S1)连接。 5.根据权利要求1所述的环视影像系统，其特征在于，还包括设置于所述叉车外门架(1)上、用于安装所述高度传感器(G5)的拉线端子的支架体(6)。 6.根据权利要求1所述的环视影像系统，其特征在于，所述第一摄像头(G1)、所述第二摄像头(G2)、所述第三摄像头(G3)及所述第四摄像头(G4)均为180°超广角摄像头。 7.一种环视影像标定方法，其特征在于，包括：获取门架的最小高度Hmin和标准倾角值α0及最大高度Hmax；利用所述最小高度Hmin、标准倾角值α0和最大高度Hmax计算获得每组的高度值；获取第一摄像头(G1)、第二摄像头(G2)、第三摄像头(G3)及第四摄像头(G4)图像的特征点；对所述特征点进行特征匹配并获得映射矩阵，利用所述映射矩阵将各所述图像进行仿射变换并将各所述图像拼接成一幅环视影像；将每组所述高度值对应的仿射变换的参数进行标定且生成对应的标准表并下载保存至环视控制器中；将所述标准倾角值α0、所述高度值写入至所述环视控制器中，所述环视控制器对所述门架对应的当前门架倾角值α、当前门架高度值hi与所述标注表进行对比调整并完成当前高度的标定。 8.根据权利要求7所述的环视影像标定方法，其特征在于，所述利用所述最小高度Hmin、标准倾角值α0和最大高度Hmax计算获得每组的高度值的过程，包括：利用所述最小高度Hmin、标准倾角值α0、最大高度Hmax和高度值计算公式，计算获得每组的高度值；其中，所述高度值计算公式为：式中，i＝1,2,…,n；n＝(Hmax-Hmin)/ΔH，ΔH为组间间隔值，n取整。 9.一种环视影像控制方法，其特征在于，包括：采集高度传感器的门架高度值hi和角度传感器的门架倾角值α；根据所述高度传感器的门架高度值hi和所述角度传感器的门架倾角值α判断门架是否到位；若判断结果为否，则将门架调整到位；若判断结果为是，则完成当前高度的标定并将根据当前高度对应的标准表对图像进行调整处理获得全景影像；判断当前车辆信号是否为倒车信号；若判断结果为是，则显示器分别显示所述全景影像和后视画面；判断所述当前车辆信号是否为左转信号；若判断结果为是，则显示器分别显示所述全景影像和左视画面；判断所述当前车辆信号是否为右转信号；若判断结果为是，则显示器分别显示所述全景影像和右视画面；若判断结果为否，则显示器分别显示所述全景影像和前视画面。 10.根据权利要求8所述的环视控制方法，其特征在于，所述根据所述高度传感器的门架高度值hi和所述角度传感器的门架倾角值α判断门架是否到位的过程包括：判断所述高度传感器的门架高度值hi是否位于Hi-Δh和Hi+Δh之间；判断所述角度传感器的门架倾角值α是否位于α0-Δα和α0+Δα之间；式中，Δα和Δh为预设误差值，Hi为标准表对应的门架高度值。
所属类别：	发明专利