详情

原文传递一种协同编队列车防撞方法及装置

专利名称：	一种协同编队列车防撞方法及装置
摘要：	本发明实施例公开了一种协同编队列车防撞方法及装置，所述协同编队列车防撞方法包括：若当前列车不是编队中的首辆列车，则判断是否需要控制所述当前列车进行制动；若需要控制所述当前列车进行制动，则确定与所述当前列车处于同一编队中的前一相邻列车，至所述当前列车的实时车距是否大于预设最小安全车距；若所述实时车距小于所述预设最小安全车距，则控制所述当前列车进行电磁制动；若所述实时车距大于所述预设最小安全车距，则计算所述当前列车与所述前一相邻列车的实时安全距离，并在所述实时车距小于所述实时安全距离时，控制所述当前列车进行制动。采用本发明可以有效提高运营能力。
专利类型：	发明专利
申请人：	交控科技股份有限公司
发明人：	张强;孙军国;闻一龙
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T10:00:00+0805
申请号：	CN201911404109.0
公开号：	CN110979401A
代理机构：	北京路浩知识产权代理有限公司
代理人：	马瑞
分类号：	B61L23/18;B60T7/22;B;B61;B60;B61L;B60T;B61L23;B60T7;B61L23/18;B60T7/22
申请人地址：	100070 北京市丰台区科技园海鹰路6号院北京总部国际2、3号楼
主权项：	1.一种协同编队列车防撞方法，其特征在于，包括：若当前列车不是编队中的首辆列车，则判断是否需要控制所述当前列车进行制动；若需要控制所述当前列车进行制动，则确定与所述当前列车处于同一编队中的前一相邻列车，至所述当前列车的实时车距是否大于预设最小安全车距；若所述实时车距小于所述预设最小安全车距，则控制所述当前列车进行电磁制动；若所述实时车距大于所述预设最小安全车距，则计算所述当前列车与所述前一相邻列车的实时安全距离，并在所述实时车距小于所述实时安全距离时，控制所述当前列车进行制动。 2.根据权利要求1所述的协同编队列车防撞方法，其特征在于，所述判断是否需要控制所述当前列车进行制动，包括：若与所述当前列车处于同一编队中的前一相邻列车紧急制动，则判断需要控制所述当前列车进行制动；或者，若通过测距确定与所述当前列车处于同一编队中的前一相邻列车，至所述当前列车的实时车距小于第一预设最大安全车距，则判断需要控制所述当前列车进行制动。 3.根据权利要求2所述的协同编队列车防撞方法，其特征在于，所述通过测距确定与所述当前列车处于同一编队中的前一相邻列车，至所述当前列车的实时车距，包括：获取所述前一相邻列车的实时运行信息，其中，所述实时运行信息中至少包括所述前一相邻列车的车速，及所述前一相邻列车的位置信息；基于所述实时运行信息中的所述前一相邻列车的位置信息及所述当前列车的位置信息，计算所述当前列车与所述前一相邻列车的实时车距；或者，测量所述当前列车及所述前一相邻列车的实时车距，其中，所述测量所述实时车距的方法至少包括激光雷达、超宽带技术中的一种或两种。 4.根据权利要求1所述的协同编队列车防撞方法，其特征在于，所述控制所述当前列车进行电磁制动，包括：向所述前一相邻列车发送执行电磁制动的消息，使所述前一相邻列车给所述前一相邻列车车尾的电磁铁通电；给所述当前列车车头的电磁铁通电，使所述当前列车车头及所述前一相邻列车车尾的电磁铁产生同极性磁场，以控制所述当前列车进行电磁制动。 5.根据权利要求1所述的协同编队列车防撞方法，其特征在于，所述控制所述当前列车进行制动，包括：获取所述前一相邻列车的制动加速度，基于所述制动加速度及预设制动加速度增幅，确定所述当前列车的目标制动加速度，并根据所述目标制动加速度控制所述当前列车进行制动。 6.根据权利要求3所述的协同编队列车防撞方法，其特征在于，所述计算所述当前列车与所述前一相邻列车的实时安全距离，包括：当所述实时车距小于第二预设最大安全车距时，则测量所述当前列车与所述前一相邻列车的相对速度，并基于所述相对速度计算实时安全距离；当所述实时车距大于所述第二预设最大安全车距时，则基于所述实时运行信息中的所述前一相邻列车的车速、所述当前列车的车速及通信延迟，计算实时安全距离。 7.一种协同编队列车防撞装置，其特征在于，包括传感器测量模块、数据通信模块、控制算法模块及防撞执行模块，其中：所述传感器测量模块，用于测量与当前列车处于同一编队中的前一相邻列车，至所述当前列车的实时车距；所述数据通信模块，用于实现所述前一相邻列车与所述当前列车的实时通信；所述控制算法模块，用于判断是否需要控制所述当前列车进行制动；以及用于确定与所述当前列车处于同一编队中的前一相邻列车，至所述当前列车的实时车距是否大于预设最小安全车距；以及用于计算所述当前列车与所述前一相邻列车的实时安全距离；所述防撞执行模块，用于控制所述当前列车进行电磁制动；或者，在所述实时车距小于所述实时安全距离时，控制所述当前列车进行制动。 8.根据权利要求7所述的协同编队列车防撞装置，其特征在于，所述控制算法模块，用于：若与所述当前列车处于同一编队中的前一相邻列车紧急制动，则判断需要控制所述当前列车进行制动；或者，若通过测距确定与所述当前列车处于同一编队中的前一相邻列车，至所述当前列车的实时车距小于第一预设最大安全车距，则判断需要控制所述当前列车进行制动。 9.根据权利要求8所述的协同编队列车防撞装置，其特征在于，所述数据通信模块，用于：获取所述前一相邻列车的实时运行信息，其中，所述实时运行信息中至少包括所述前一相邻列车的车速，及所述前一相邻列车的位置信息；所述控制算法模块，用于：基于所述实时运行信息中的所述前一相邻列车的位置信息及所述当前列车的位置信息，计算所述当前列车与所述前一相邻列车的实时车距；或者，所述传感器测量模块，用于：测量所述当前列车及所述前一相邻列车的实时车距，其中，所述测量所述实时车距的方法至少包括激光雷达、超宽带技术中的一种或两种。 10.根据权利要求7所述的协同编队列车防撞装置，其特征在于，所述防撞执行模块包括电磁防撞组件，用于：向所述前一相邻列车发送执行电磁制动的消息，使所述前一相邻列车给所述前一相邻列车车尾的电磁铁通电；给所述当前列车车头的电磁铁通电，使所述当前列车车头及所述前一相邻列车车尾的电磁铁产生同极性磁场，以控制所述当前列车进行电磁制动。 11.根据权利要求7所述的协同编队列车防撞装置，其特征在于，所述数据通信模块，用于：获取所述前一相邻列车的制动加速度；所述防撞执行模块还包括近距离算法控制组件，用于：基于所述制动加速度及预设制动加速度增幅，确定所述当前列车的目标制动加速度，并根据所述目标制动加速度控制所述当前列车进行制动。 12.根据权利要求9所述的协同编队列车防撞装置，其特征在于，所述控制算法模块，用于：当所述实时车距小于第二预设最大安全车距时，则测量所述当前列车与所述前一相邻列车的相对速度，并基于所述相对速度计算实时安全距离；当所述实时车距大于所述第二预设最大安全车距时，则基于所述实时运行信息中的所述前一相邻列车的车速、所述当前列车的车速及通信延迟，计算实时安全距离。 13.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器进行所述程序时实现如权利要求1至6任一所述的协同编队列车防撞方法。 14.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器进行时实现如权利要求1至6任一所述的协同编队列车防撞方法。
所属类别：	发明专利