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原文传递智能叉车转弯路径规划方法

专利名称：	智能叉车转弯路径规划方法
摘要：	本发明公开了一种智能叉车转弯路径规划方法，包括步骤：S1、计算转弯参考圆的圆心、起点和终点；S2、确定叉车在不同位置处的瞄点；S3、确定真实轨迹圆信息；S4、获取运动信息。本发明的智能叉车转弯路径规划方法，可以实现转弯算法到直线算法的平滑过渡；而且是基于虚拟模型设计，能够适用各类型叉车的模型映射。
专利类型：	发明专利
申请人：	芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
发明人：	郑亮;陈昕;刘志强;刘刚;曹雏清;高云峰
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T21:00:00+0805
申请号：	CN201911408042.8
公开号：	CN111039231A
代理机构：	芜湖安汇知识产权代理有限公司
代理人：	朱顺利
分类号：	B66F9/075;B;B66;B66F;B66F9;B66F9/075
申请人地址：	241000 安徽省芜湖市鸠江区电子产业园E座1层
主权项：	1.智能叉车转弯路径规划方法，其特征在于，包括步骤： S1、计算转弯参考圆的圆心、起点和终点； S2、确定叉车在不同位置处的瞄点； S3、确定真实轨迹圆信息； S4、获取运动信息。 2.根据权利要求1所述的智能叉车转弯路径规划方法，其特征在于，所述步骤S1包括： S101、根据起始位置和叉车行径方向确认叉车起始直线； S102、根据起始直线与目标直线的交点、起始向量与目标方向确认两外切圆圆心位置； S103、根据起始直线与目标直线的交点与外切圆圆心位置获得起始直线与目标直线的角平分线； S104、根据叉车起始方向垂线与角平分线的交点得到转弯参考圆圆心位置与半径，构建转弯参考圆； S105、转弯参考圆的圆心与目标直线做垂线的交点得到叉车的终点。 3.根据权利要求2所述的智能叉车转弯路径规划方法，其特征在于，在所述步骤S2中，设置叉车模型，在叉车模型未进入弯道前，将起始直线与目标直线的角平分线与转弯参考圆的交点位置设置为瞄点。 4.根据权利要求2或3所述的智能叉车转弯路径规划方法，其特征在于，在所述步骤S2中，设置叉车模型，在叉车模型入弯后，以固定的角度增量计算在转弯参考圆上的点或目标直线上的点。 5.根据权利要求2或3所述的叉车转弯路径规划方法，其特征在于，在所述步骤S2中，设置叉车模型，在叉车模型出弯后，获取模型参考点在目标直线上的投影，取目标方向上极大点作为瞄点以拉回模型。 6.根据权利要求1至5任一所述的叉车转弯路径规划方法，其特征在于，所述步骤S3包括： S301、定义叉车模型的中轴线，取叉车模型中轴线上一点作为参考点； S302、获取参考中心位置信息与当前环境瞄点信息； S303、根据参考点、参考中心和当前环境瞄点这三个点做圆，获得当前环境的真实轨迹圆。
所属类别：	发明专利