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原文传递 AGV漂移运动调整方法

专利名称：	AGV漂移运动调整方法
摘要：	本发明提供一种AGV漂移运动调整方法，包括以下步骤：当AGV沿主干轨道移动并接收到漂移指令；选定漂移感应装置；测量位置偏差值δ；AGV调整位置，使漂移轨道位于漂移感应装置中部；AGV沿漂移轨道漂移至预定位置；AGV的驱动装置原地旋转，驱动装置两端的寻迹感应装置分别对主干轨道进行寻迹；其中一端寻迹感应装置感应到主干轨道；AGV移动，使驱动装置两端的寻迹感应装置都位于主干轨道上；AGV向反方向移动，使漂移轨道位于AGV的漂移感应装置中部。本发明的一种AGV漂移运动调整方法，通过对AGV漂移运动轨迹进行修正，从而使AGV以前端或后端进出漂移轨道，以及沿漂移轨道漂移至预定位置后的停止位置一致。
专利类型：	发明专利
申请人：	广东嘉腾机器人自动化有限公司
发明人：	刘锦安
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T08:00:00+0805
申请号：	CN201911409078.8
公开号：	CN111115139A
代理机构：	广州圣理华知识产权代理有限公司
代理人：	刘伟强;周嘉文
分类号：	B65G35/00;B65G43/00;B;B65;B65G;B65G35;B65G43;B65G35/00;B65G43/00
申请人地址：	528300 广东省佛山市顺德区杏坛镇德进路2号
主权项：	1.AGV漂移运动调整方法，其特征在于，包括以下步骤： (A1)当AGV沿主干轨道移动并接收到漂移指令，AGV停止移动； (A2)根据漂移指令中的漂移方向，选定AGV上用于感应漂移轨道的漂移感应装置； (A3)测量漂移轨道与漂移感应装置中部之间的位置偏差值δ； (A4)AGV根据位置偏差值δ调整其在主干轨道上的位置，使漂移轨道位于漂移感应装置中部； (A5)AGV的前、后驱动装置分别原地旋转并寻找对应的漂移轨道，前、后驱动装置分别找到对应的漂移轨道之后，驱动AGV沿漂移轨道漂移。 2.根据权利要求1所述的AGV漂移运动调整方法，其特征在于，步骤(A2)中，漂移感应装置至少设有两组，所述两组漂移感应装置分别设置在AGV车体两侧；漂移方向为左漂移时，选定位于AGV左侧的漂移感应装置用于感应漂移轨道；漂移方向为右漂移时，选定位于AGV右侧的漂移感应装置用于感应漂移轨道。 3.根据权利要求2所述的AGV漂移运动调整方法，其特征在于，步骤(A3)中，位置偏差值δ的测定方法为： (A3.1)漂移感应装置上平行AGV车体边沿等距设有n个传感端子，n个传感端子分别感应漂移轨道；若传感端子感应到漂移轨道，输出预设数值a，若传感端子没有感应到漂移轨道，输出数值0； (A3.2)将n个传感端子输出的数值录入位置偏差值δ计算公式： δ＝(N1+N2+N3+…+Nn)/m；其中Nn＝an*Kn(K为预设权重数值)； m为n个传感端子中感应到漂移轨道的有效传感端子的个数，0＜m≤n。 4.根据权利要求1所述的AGV漂移运动调整方法，其特征在于，步骤(A4)中；若位置偏差值δ＞0，AGV沿着主干轨道前进；若位置偏差值δ＜0，AGV沿着主干轨道后退；若位置偏差值δ＝0，AGV不移动。 5.根据权利要求4所述的AGV漂移运动调整方法，其特征在于，步骤(A4)中，AGV调整其在主干轨道上的位置同时重新测量位置偏差值δ；若位置偏差值δ≠0，重复步骤(A4)；若位置偏差值δ＝0，进入步骤(A5)。 6.AGV漂移运动调整方法，其特征在于，包括以下步骤： (B1)AGV根据漂移指令沿漂移轨道漂移至预定位置，AGV停止移动； (B2)AGV的驱动装置原地旋转，选定AGV的驱动装置两端的寻迹感应装置中的其中一个对主干轨道进行寻迹； (B3)AGV的驱动装置选定的一端寻迹感应装置感应到主干轨道； (B4)根据选定的寻迹感应装置预设的移动方向，AGV沿着主干轨道移动，驱动装置调整状态使驱动装置两端的寻迹感应装置都位于主干轨道上； (B5)AGV再沿主干轨道向所述预设移动方向的反方向移动，直至AGV的漂移感应装置能感应到漂移轨道的位置，AGV根据漂移感应装置感应结果调整其相对主干轨道的位置，使漂移轨道位于AGV的漂移感应装置中部。 7.根据权利要求6所述的AGV漂移运动调整方法，其特征在于，步骤(B2)中；若AGV进行漂移前为向前移动，则选定AGV进行漂移前，驱动装置上相对靠近AGV车体前端的寻迹感应装置感应到主干轨道；若AGV进行漂移前为向后移动，则选定AGV进行漂移前，驱动装置上相对远离AGV车体前端的寻迹感应装置感应到主干轨道。 8.根据权利要求6所述的AGV漂移运动调整方法，其特征在于：步骤(B2)中；若寻迹感应装置在P秒内没有感应到主干轨道，则驱动装置停止工作；若寻迹感应装置在P秒内感应到主干轨道，则进入步骤(B3)；其中P∈(0.1，100)。 9.根据权利要求6所述的AGV漂移运动调整方法，其特征在于，步骤(B4)、(B5)中，AGV以0.1-1m/s速度移动1-10秒。 10.根据权利要求6所述的AGV漂移运动调整方法，其特征在于，步骤(B5)中，使漂移轨道位于AGV的漂移感应装置中部的方法为： (B5.1)AGV沿主干轨道向步骤(B4)中的反方向移动，位于AGV侧部的漂移感应装置能感应到漂移轨道； (B5.2)漂移感应装置测量其中部与漂移轨道之间的位置偏差值δ； (B5.3)AGV根据位置偏差值δ调整其在主干轨道上的位置； (B5.4)重新测量位置偏差值δ，若位置偏差值δ≠0，重复步骤(B5.3)至(B5.4)；若位置偏差值δ＝0，AGV不移动。
所属类别：	发明专利