详情

原文传递 AGV搬运货架过程中AGV姿态调整系统及方法

专利名称：	AGV搬运货架过程中AGV姿态调整系统及方法
摘要：	AGV到达货架底下时拍摄含有货架底盘下二维码和AGV中心的图像；从图像中分析货架底盘二维码相对AGV中心的位置距离是否小于第一阈值、角度偏差是否小于第一角度值，为是实施货架顶升操作，为否控制AGV底盘旋转或移动使得距离小于第一阈值，旋转托盘使得托盘偏差角度等于货架底盘二维码偏差角度，实施货架顶升操作；AGV搬运货架回到存储位时拍摄含有货架底盘二维码和地面二维码的图像；从图像中分析货架底盘二维码相对地面二维码的位置距离是否小于第二阈值、角度偏差是否小于第二角度值，为是实施货架降下操作，为否旋转AGV底盘以使得距离小于第二阈值，旋转托盘使得托盘上货架的偏转角度小于第二角度值，实施货架降下操作。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海快仓智能科技有限公司
发明人：	黄润;倪菲;兴磊磊;黄威
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910245044.3
公开号：	CN110002367A
代理机构：	上海世圆知识产权代理有限公司
代理人：	王佳妮
分类号：	B66F9/075(2006.01);B;B66;B66F;B66F9
申请人地址：	200435 上海市宝山区一二八纪念路968号1205室B区1030室
主权项：	1.一种AGV搬运货架过程中AGV姿态调整系统，其特征在于，其包括摄像头和控制器，所述摄像头用于在AGV到达货架底下时拍摄含有货架底盘下的二维码和AGV中心的第一图像，并将第一图像传输至控制器；所述控制器用于从第一图像中分析出在AGV极坐标系下货架底盘二维码相对AGV中心的位置距离是否小于第一阈值、角度偏差是否小于第一角度值，在为是时控制实施货架顶升操作，在为否时先控制AGV的底盘旋转或者移动以使得位置距离小于第一阈值，其后控制AGV的托盘旋转使得托盘在AGV极坐标系下的偏差角度等于货架底盘二维码在AGV极坐标系下的偏差角度，此时控制实施货架顶升操作；所述摄像头还用于在AGV搬运货架回到货架存储位时拍摄含有货架底盘二维码和地面二维码的第二图像，并将第二图像传输至控制器；所述控制器还用于从第二图像中分析出在地面二维码坐标系下货架底盘二维码中心相对地面二维码中心的位置距离是否小于第二阈值、角度偏差是否小于第二角度值，在为是时控制实施货架降下操作，在为否时先控制AGV的底盘旋转或者移动以使得位置距离小于第二阈值，其后控制AGV的托盘旋转使得托盘上的货架的偏转角度相对地面二维码坐标系下的偏差角度小于第二角度值，此时控制实施货架降下操作。 2.如权利要求1所述的AGV姿态调整系统，其特征在于，所述控制器用于控制AGV底盘旋转的旋转或者移动次数，在次数未达到设定次数而位置距离小于第一阈值以及在次数达到设定次数时无论位置距离是否小于第一阈值均控制实施托盘旋转操作。 3.如权利要求1所述的AGV姿态调整系统，其特征在于，所述控制器用于控制AGV底盘旋转的旋转或者移动次数，在次数未达到设定次数而位置距离小于第二阈值以及在次数达到设定次数时无论位置距离是否小于第二阈值均控制实施托盘旋转操作。 4.一种AGV搬运货架过程中AGV姿态调整方法，其特征在于，其包括货架顶升流程和货架降下流程：货架顶升流程包括： S11、在AGV到达货架底下时拍摄含有货架底盘下的二维码和AGV中心的第一图像； S12、从第一图像中分析出在AGV极坐标系下货架底盘二维码相对AGV中心的位置距离是否小于第一阈值、角度偏差是否小于第一角度值，若是则进入步骤S15，否则进入步骤S13； S13、控制AGV的底盘旋转或者移动以使得位置距离小于第一阈值； S14、控制AGV的托盘旋转使得托盘在AGV极坐标系下的偏差角度等于货架底盘二维码在AGV极坐标系下的偏差角度，此时进入步骤S15； S15、控制实施货架顶升操作；货架降下流程包括： S21、在AGV搬运货架回到货架存储位时拍摄含有货架底盘二维码和地面二维码的第二图像； S22、从第二图像中分析出在地面二维码坐标系下货架底盘二维码中心相对地面二维码中心的位置距离是否小于第二阈值、角度偏差是否小于第二角度值，若是则进入步骤S25，否则进入步骤S23； S23、控制AGV的底盘旋转或者移动以使得位置距离小于第二阈值； S24、控制AGV的托盘旋转使得托盘上的货架的偏转角度相对地面二维码坐标系下的偏差角度小于第二角度值，此时进入步骤S25； S25、控制实施货架降下操作。 5.如权利要求4所述的AGV姿态调整方法，其特征在于，在步骤S13中，控制AGV底盘旋转或者移动的次数，在次数未达到设定次数而位置距离小于第一阈值以及在次数达到设定次数时无论位置距离是否小于第一阈值均进入步骤S14。 6.如权利要求4所述的AGV姿态调整方法，其特征在于，在步骤S23中，控制AGV底盘旋转或者移动的次数，在次数未达到设定次数而位置距离小于第二阈值以及在次数达到设定次数时无论位置距离是否小于第二阈值均进入步骤S24。
所属类别：	发明专利