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原文传递一种拆垛自动化设备

专利名称：	一种拆垛自动化设备
摘要：	本实用新型公开了一种拆垛自动化设备，其主要由桁架式机械手1、多功能夹具2、机器人视觉系统3、以及投料机4构成。其中桁架式机械手包括有XYZ三个直线轴和一个旋转轴(U轴)，多功能夹具2设置在U轴14上，可实现±180°旋转；机器人视觉系统3设置在Z轴13末端或者U轴14上；投料机4设置在Y轴12的下方。人工将满料栈板0放置在桁架式机械手1的下方的指定位置，机器人视觉系统3对其定位，通过多功能夹具2进行准确的逐个抓取，最后将整袋散料00放置到投料机4上，由投料机4完成投料。整个过程逻辑简单，高效便捷，特别适合袋装散料的自动化拆垛和投料工作，比如：袋装大米、袋装塑胶颗粒、袋装食盐等散料，具备新颖性和创造性，是智慧工厂的重要组成部分。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	河南;41
申请人：	郑州弗曼智能设备科技有限公司
发明人：	刘晓宇;马乾鑫;张永涛;段松岭
专利状态：	有效
申请日期：	2019-12-30T00:00:00+0800
发布日期：	2020-09-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201922445420.1
公开号：	CN211393083U
分类号：	B65G61/00;B;B65;B65G;B65G61;B65G61/00
申请人地址：	450000 河南省郑州市高新区玉兰街16号龙汇雅居3-710室
主权项：	1.一种拆垛自动化设备，其特征在于：所述的一种拆垛自动化设备主要由桁架式机械手(1)、多功能夹具(2)、机器人视觉系统(3)以及投料机(4)构成；所述桁架式机械手(1)具备符合空间直角坐标系的X轴(11)、Y轴(12)、Z轴(13)三个直线轴，以及设置在Z轴(13)末端的U轴(14)，所述U轴(14)旋转角度范围不小于±180°，且旋转平面平行于水平面；所述X轴(11)、Y轴(12)平行于水平面做直线运动，Z轴(13)做竖直方向的直线运动；所述X轴(11)、Y轴(12)、Z轴(13)的动力均来自伺服电机，U轴(14)动力来自伺服电机或旋转汽缸；所述多功能夹具(2)设置在U轴(14)的末端，其主要由吸盘(21)、夹爪(22)以及夹爪气缸(23)构成，当Z轴(13)向上达到极限位置时，所述多功能夹具(2)的最低点距离地面的高度大于满料栈板(0)的最高点距离地面的距离，当Z轴(13)向下达到极限位置时，所述吸盘(21)的下表面距离地面的高度小于满料栈板(0)上的最底层的袋装散料(00)的最高点；所述吸盘(21)的下表面始终平行于水平面；夹爪气缸(23)驱动夹爪(22)上下翻转，且夹爪(22)向上翻转到极限位置时，所述夹爪(22)完全处在吸盘(21)下表面的上方，夹爪(22)向下翻转到极限位置时，所述夹爪(22)的下边沿处于被吸盘(21)提起来的袋装散料(00)的正下方；所述机器人视觉系统(3)固定在Z轴(13)末端、多功能夹具(2)的斜上方，其主要由工业相机(31)、光源(32)以及安装支架(33)构成，工业相机(31)的镜头方向朝下。 2.根据权利要求1所述的一种拆垛自动化设备,其特征在于：所述吸盘(21)其实质是一个海绵吸盘。 3.根据权利要求1所述的一种拆垛自动化设备,其特征在于：所述机器人视觉系统(3)其实质是一个单目工业视觉系统或者多目工业视觉系统。
所属类别：	实用新型