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原文传递一种交通拥堵辅助驾驶方法、系统、存储介质及设备

专利名称：	一种交通拥堵辅助驾驶方法、系统、存储介质及设备
摘要：	本发明提供一种交通拥堵辅助驾驶方法、系统、存储介质及设备，方法包括：获取目标雷达数据及目标图像数据；将目标雷达数据与目标图像数据按预设规则进行数据处理，获得车辆的当前车速、车辆与前车的纵向距离以及横向距离；根据横向距离获取转向控制量，根据纵向距离结合当前车速获取速度调节量，根据转向控制量与速度调节量调整车辆的运行状态，实现稳定跟车。上述交通拥堵辅助驾驶方法、系统、存储介质及设备，通过设置雷达以及摄像头用以有效采集路面上的车辆信息，通过数据处理装置对车辆信息处理，从而获得车辆的当前车速、车辆与前车的纵向距离以及横向距离，实现平滑跟车，解决现有技术中不能实现平滑跟车，容易发生交通事故的技术问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江西;36
申请人：	江铃汽车股份有限公司
发明人：	罗华平;刘卫东;沈凯;李甜甜;王爱春;黄少堂
专利状态：	有效
申请日期：	2021-12-07T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-25T00:00:00+0800
申请号：	CN202111482383.7
公开号：	CN114228713A
代理机构：	南昌旭瑞知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	刘红伟
分类号：	B60W30/16;B60W30/165;B60W30/14;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/16;B60W30/165;B60W30/14
申请人地址：	330000 江西省南昌市青云谱区迎宾北大道509号
主权项：	1.一种交通拥堵辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法通过一交通拥堵辅助驾驶设备实现，所述交通拥堵辅助驾驶系统包括设置在车身上的数据处理装置、多个雷达以及摄像头，所述数据处理装置获取并处理所述雷达以及所述摄像头采集到的数据信息；所述方法应用于所述数据处理装置，所述方法包括：获取雷达采集的目标雷达数据以及摄像头采集到的目标图像数据；结合预训练的数据处理模型，将所述目标雷达数据与所述目标图像数据按预设规则进行数据处理，获得车辆的当前车速、车辆与前车的纵向距离以及横向距离；根据所述横向距离获取车辆的转向控制量，根据所述纵向距离结合所述当前车速获取车辆的速度调节量，根据所述转向控制量与所述速度调节量调整车辆的运行状态，辅助驾驶，实现稳定跟车。 2.根据权利要求1所述的交通拥堵辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述横向距离获取车辆的转向控制量的步骤包括：当车辆位于车道线可识别的车道内、且处于直线行驶状态时，获取车辆与车道线中心的横向距离偏差以及航向角偏差；结合预训练的PID修正模型，根据所述横向距离偏差以及所述航向角偏差获取车辆的修正反馈信息，根据所述修正反馈信息获取车辆的转向控制量。 3.根据权利要求2所述的交通拥堵辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述横向距离获取车辆的转向控制量的步骤还包括：当车辆位于车道线可识别的车道内、且处于弯道行驶状态时，根据所述弯道的曲率，结合所述预训练的PID修正模型，获取车辆在进入此弯道时的前馈量；结合所述前馈量以及所述修正反馈信息，获取车辆的转向控制量。 4.根据权利要求1所述的交通拥堵辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述横向距离获取车辆的转向控制量的步骤包括：当车辆位于车道线不可识别的车道内、且有前车的情况时，获取车辆与前车的横向距离及纵向距离；根据所述横向距离及所述纵向距离，结合跟踪算法进行跟踪计算，获取车辆的转向控制量。 5.根据权利要求1所述的交通拥堵辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述纵向距离结合所述当前车速获取车辆的速度调节量的步骤包括：当车辆的行驶速度大于预设速度时，获取车辆与前车的纵向距离以及横向距离，结合预训练的调节函数，获得车速调节加速度；根据所述车速调节加速度，获取车辆的速度调节量。 6.根据权利要求1所述的交通拥堵辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述纵向距离结合所述当前车速获取车辆的速度调节量的步骤包括：当车辆的行驶速度不大于预设速度时，获取前车与车辆的相对速度，根据所述相对速度，得到前车与车辆的相对距离；根据所述相对距离，获取车辆的速度调节量。 7.根据权利要求1所述的交通拥堵辅助驾驶方法，其特征在于，所述获取雷达采集的目标雷达数据以及摄像头采集到的目标图像数据的步骤包括：获取雷达采集的目标雷达数据以及摄像头采集到的目标图像数据；根据预设规则对所述目标雷达数据以及所述目标图像数据进行数据处理；判断数据处理后的目标雷达数据与数据处理后的目标图像数据是否存在目标交集；若是，则执行所述结合预训练的数据处理模型，将所述目标雷达数据与所述目标图像数据按预设规则进行数据处理的步骤；若否，则在车辆的前方纵向距离上，追随最近车辆。 8.一种交通拥堵辅助驾驶系统，其特征在于，所述系统通过一交通拥堵辅助驾驶设备实现，所述交通拥堵辅助驾驶系统包括设置在车身上的数据处理装置、多个雷达以及摄像头，所述数据处理装置获取并处理所述雷达以及所述摄像头采集到的数据信息；所述系统应用于所述数据处理装置，所述系统包括：获取模块，用于获取雷达采集的目标雷达数据以及摄像头采集到的目标图像数据；数据处理模块，用于结合预训练的数据处理模型，将所述目标雷达数据与所述目标图像数据按预设规则进行数据处理，获得车辆的当前车速、车辆与前车的纵向距离以及横向距离；调整模块，用于根据所述横向距离获取车辆的转向控制量，根据所述纵向距离结合所述当前车速获取车辆的速度调节量，根据所述转向控制量与所述速度调节量调整车辆的运行状态，辅助驾驶，实现稳定跟车。 9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1－7任一所述的交通拥堵辅助驾驶方法。 10.一种数据处理设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1－7任一所述的交通拥堵辅助驾驶方法。
所属类别：	发明专利