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原文传递移动体、控制装置、监视装置、控制方法以及程序

专利名称：	移动体、控制装置、监视装置、控制方法以及程序
摘要：	本发明能够在全部方向上移动的移动体的安全性。实施方式的移动体具有驱动轮、旋转速度检测部、移动速度检测部、物体检测部、移动控制部、停止部及变更部。驱动轮是设置于移动体且分别独立地被驱动的3个以上的驱动轮。旋转速度检测部检测所述驱动轮各自的旋转速度。移动速度检测部使用由所述旋转速度检测部检测出的各个旋转速度，检测所述移动体的移动速度。物体检测部在设定于所述移动体的周围的监视区域内检测物体。移动控制部使所述移动体根据移动计划而移动。停止部在由所述移动速度检测部检测出的所述移动速度达到了速度阈值的情况下使所述移动体停止。变更部基于从所述移动控制部输出的动作信号，变更所述监视区域的范围和所述速度阈值。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	株式会社东芝
发明人：	贞本敦史;寺田明人;高桥宏昌;山本大介
专利状态：	有效
申请日期：	2021-05-20T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-29T00:00:00+0800
申请号：	CN202110549162.0
公开号：	CN114248857A
代理机构：	永新专利商标代理有限公司
代理人：	刘英华
分类号：	B62D63/02;B60K7/00;G05D1/02;B;G;B62;B60;G05;B62D;B60K;G05D;B62D63;B60K7;G05D1;B62D63/02;B60K7/00;G05D1/02
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种移动体，具备： 3个以上的驱动轮，设置于移动体，并分别独立地被驱动；旋转速度检测部，检测所述驱动轮各自的旋转速度；移动速度检测部，使用由所述旋转速度检测部检测出的各个旋转速度，检测所述移动体的移动速度；物体检测部，在设定于所述移动体的周围的监视区域内，检测物体；移动控制部，使所述移动体根据移动计划而移动；停止部，在由所述移动速度检测部检测出的所述移动速度达到了速度阈值的情况下，使所述移动体停止；以及变更部，基于从所述移动控制部输出的动作信号，变更所述监视区域的范围和所述速度阈值。 2.根据权利要求1所述的移动体，其中，所述变更部基于由所述旋转速度检测部检测出的所述驱动轮各自的旋转速度，变更所述监视区域的范围。 3.根据权利要求1或2所述的移动体，其中，所述变更部能够根据所述移动体的行进方向将所述速度阈值变更为不同的速度。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的移动体，其中，所述驱动轮为4个麦克纳姆轮。 5.一种控制装置，是移动体所使用的控制装置，所述移动体具备： 3个以上的驱动轮，设置于所述移动体，并分别独立地被驱动；旋转速度检测部，检测所述驱动轮各自的旋转速度；移动速度检测部，使用由所述旋转速度检测部检测出的各个旋转速度，检测所述移动体的移动速度；物体检测部，在设定于所述移动体的周围的监视区域内，检测物体；以及移动控制部，使所述移动体根据移动计划而移动，所述控制装置具备：停止部，在由所述移动速度检测部检测出的所述移动速度达到了速度阈值的情况下，使所述移动体停止；以及变更部，基于从所述移动控制部输出的动作信号，变更所述监视区域的范围和所述速度阈值。 6.一种监视装置，具备：周围物体检测器，在监视区域内检测出周围的物体的情况下，具有用于使移动体减速或停止的输出，该移动体具备3个以上的各自独立的驱动轮；以及控制装置，与所述周围物体检测器连接而使用，被用于变更所述周围物体检测器的所述监视区域的范围及速度阈值，所述控制装置基于从移动控制部输出的动作信号，变更所述监视区域的范围和所述速度阈值，所述移动控制部使所述移动体根据移动计划而移动。 7.一种控制方法，是移动体所使用的计算机执行如下处理的控制方法，所述移动体具备： 3个以上的驱动轮，设置于所述移动体，并分别独立地被驱动；旋转速度检测部，检测所述驱动轮各自的旋转速度；移动速度检测部，使用由所述旋转速度检测部检测出的各个旋转速度，检测所述移动体的移动速度；物体检测部，在设定于所述移动体的周围的监视区域内，检测物体；以及移动控制部，使所述移动体根据移动计划而移动，所述处理包括：停止工序，在由所述移动速度检测部检测出的所述移动速度达到了速度阈值的情况下，使所述移动体停止；以及变更部，基于从所述移动控制部输出的动作信号，变更所述监视区域的范围和所述速度阈值，在所述停止工序中，在达到了在所述变更工序中变更后的所述速度阈值的情况下，使所述移动体停止。 8.一种程序，是移动体所使用的计算机执行如下处理的控制方法，所述移动体具备： 3个以上的驱动轮，设置于所述移动体，并分别独立地被驱动；旋转速度检测部，检测所述驱动轮各自的旋转速度；移动速度检测部，使用由所述旋转速度检测部检测出的各个旋转速度，检测所述移动体的移动速度；物体检测部，在设定于所述移动体的周围的监视区域内，检测物体；以及移动控制部，使所述移动体根据移动计划而移动，所述处理包括：停止工序，在由所述移动速度检测部检测出的所述移动速度达到了速度阈值的情况下，使所述移动体停止；以及变更部，基于从所述移动控制部输出的动作信号，变更所述监视区域的范围和所述速度阈值，在所述停止工序中，在达到了在所述变更工序中变更后的所述速度阈值的情况下，使所述移动体停止。
所属类别：	发明专利